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公开(公告)号：CN109813514A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910176573.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的刚度控制方法，包括以下步骤：以桥板的几何中心O为控制点建立O-XYZ坐标系，计算阀控缸机构的驱动信号x0；计算台阵模拟系统六自由度位姿反馈信号y；计算刚度补偿信号s；将刚度补偿信号s作为PID控制器的输入信号，PID控制器的输出信号即为阀控缸机构的补偿信号xd；将信号x0与信号xd做差，得到阀控缸机构的偏差信号xa，驱动六自由度双电液振动台台阵模拟系统运动。通过本发明对10个阀控缸机构中冗余力进行合理控制，可以增大刚度矩阵中的k61元素值，增加系统刚度。当液压源供油压力为21MPa时,应用本发明提出的控制方法，可使刚度矩阵中kRzDx的最大值提高7％。
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公开(公告)号：CN109655220A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910044510.1
申请日：2019-01-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿控制方法，包括以下步骤：得到PI控制器的输入信号和输出信号；得到台阵模拟系统反馈的位姿信号yf；得到10个阀控缸机构的冗余力s；得到PID控制器的输入信号和输出信号；驱动台阵模拟系统运动。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸的压差信号，利用自由度分解矩阵求取冗余力补偿信号，利用冗余力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，使各阀控缸机构中的冗余力减小到额定供油压力的15％以内。本发明在CPU为Intel PD 2.6G、内存为1G的Advantech工控机IPC-610上测试，算法的运行周期小于1ms，能够满足台阵模拟系统的实验要求。
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公开(公告)号：CN107270061B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201710595497.X
申请日：2017-07-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，包括以下步骤：设定上平台的六自由度位姿指令信号，并将指令信号输入到位姿反解计算模块中；位姿反解计算模块通过位姿反解计算，得出六个液压缸的位移，作为六个液压缸位移指令信号；将六个液压缸的位移指令信号输入到阀控缸位置控制系统中，驱动液压缸运动，由液压缸驱动上平台实现六自由度运动。本发明通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，求得水平液压缸的位移，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿反解运算，提高了由上平台的六自由度位姿指令信号到六个液压缸位移指令信号的转换精度。
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公开(公告)号：CN103399489B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310331467.X
申请日：2013-08-01
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统的波形再现控制方法，包括以下步骤：将加速度参考信号作为线性卷积的输入信号；计算电液加速度伺服系统的阻抗；进行逆傅里叶变换；利用重叠相加法计算两个信号的线性卷积；将线性卷积的输出信号作为电液加速度伺服系统和阻抗计算的输入信号。本发明的所有步骤均可以通过软件编程实现，具有更高的实时性。本发明通过G2(f)除以G1(f)直接在线计算电液加速度伺服系统的阻抗，不需要通过频率响应函数求取电液加速度伺服系统的阻抗。本发明通过重叠相加法实现对加速度参考信号的实时在线补偿，使得电液加速度伺服系统的输出信号能够高精度的再现参考信号，提高了波形再现振动模拟实验的控制精度。
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公开(公告)号：CN103352898B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310306675.4
申请日：2013-07-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B15/22
Abstract: 一种高速气缸缓冲装置，包括缓冲柱塞和端盖，端盖上还设有缓冲阀机构；缓冲阀机构包括上盖、缓冲阀芯、上弹簧、下弹簧、阀芯上腔、阀芯下腔、泄流通道和压力反馈孔；缓冲阀芯装于阀芯下腔内，泄流通道包括泄流上游孔、泄流下游孔，压力反馈孔两端分别与气缸缓冲腔和阀芯下腔连通，泄流上游孔两端分别与压力反馈孔和阀芯下腔连通，泄流下游孔两端分别与柱塞腔和阀芯下腔连通，上弹簧和下弹簧装在缓冲阀芯上部和下部，缓冲阀芯下端凸圆台将泄流下游孔的1/2-2/3遮挡住，形成泄流下游孔的初始泄流孔。本发明的有益效果是：对于高速气缸缓冲具有很好效果，在负载、速度及压力变化时能够在一定范围内实现自调整缓冲。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103399589B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310331386.X
申请日：2013-08-01
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统随机振动控制方法，包括以下步骤：利用加速度功率谱密度参考信号设计滤波器；利用白噪声发生器生成白噪声信号；利用滤波器对白噪声信号进行滤波,将滤波器的输出信号作为线性卷积的输入信号；计算电液加速度伺服系统的阻抗；进行逆傅里叶变换；利用重叠保留法计算两个信号的线性卷积；将线性卷积的输出信号作为电液加速度伺服系统和阻抗计算的输入信号。本发明的所有步骤可通过软件编程实现，具有更高的实时性。本发明通过G2(f)除以G1(f)直接在线计算电液加速度伺服系统的阻抗，不需要通过频率响应函数求取电液加速度伺服系统的阻抗。本发明采用重叠保留法实现实时在线补偿，提高了随机振动模拟实验的控制精度。
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公开(公告)号：CN103424032B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201310342948.0
申请日：2013-08-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: F41F7/00
Abstract: 本发明所述的先导式电磁控制撇缆枪，涉及一种海上救生用撇缆枪。包括撇缆枪主体、缓冲机构及支架；其特征在于撇缆枪主体的后部与缓冲机构相连接；缓冲机构的后部与支架上的销座通过销轴连接；支架上的前抱箍与后抱箍将撇缆枪主体装于支架上。本发明具有结构新颖、使用方便、稳定性好、提高了阀体响应速度、提高了抛射性能稳定性等特点，尤其适合安装在稳定平台上使用，故属于一种集可靠性与实用性为一体的新型先导式电磁控制撇缆枪。
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公开(公告)号：CN103424032A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310342948.0
申请日：2013-08-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: F41F7/00
Abstract: 本发明所述的先导式电磁控制撇缆枪，涉及一种海上救生用撇缆枪。包括撇缆枪主体、缓冲机构及支架；其特征在于撇缆枪主体的后部与缓冲机构相连接；缓冲机构的后部与支架上的销座通过销轴连接；支架上的前抱箍与后抱箍将撇缆枪主体装于支架上。本发明具有结构新颖、使用方便、稳定性好、提高了阀体响应速度、提高了抛射性能稳定性等特点，尤其适合安装在稳定平台上使用，故属于一种集可靠性与实用性为一体的新型先导式电磁控制撇缆枪。
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公开(公告)号：CN103399589A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310331386.X
申请日：2013-08-01
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统随机振动控制方法，包括以下步骤：利用加速度功率谱密度参考信号设计滤波器；利用白噪声发生器生成白噪声信号；利用滤波器对白噪声信号进行滤波,将滤波器的输出信号作为线性卷积的输入信号；计算电液加速度伺服系统的阻抗；进行逆傅里叶变换；利用重叠保留法计算两个信号的线性卷积；将线性卷积的输出信号作为电液加速度伺服系统和阻抗计算的输入信号。本发明的所有步骤可通过软件编程实现，具有更高的实时性。本发明通过G2(f)除以G1(f)直接在线计算电液加速度伺服系统的阻抗，不需要通过频率响应函数求取电液加速度伺服系统的阻抗。本发明采用重叠保留法实现实时在线补偿，提高了随机振动模拟实验的控制精度。
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公开(公告)号：CN103398832A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310332240.7
申请日：2013-08-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统波形再现控制方法，包括以下步骤：将加速度参考信号作为线性卷积的输入信号；计算电液加速度伺服系统的阻抗；进行逆傅里叶变换；利用重叠保留法计算两个信号的线性卷积：将线性卷积的输出信号作为电液加速度伺服系统和阻抗计算的输入信号。本发明的所有步骤均可以通过软件编程实现，具有更高的实时性。本发明通过G2(f)除以G1(f)直接在线计算电液加速度伺服系统的阻抗，不需要通过频率响应函数求取系统阻抗。本发明通过重叠保留法实现对加速度参考信号的实时在线补偿，使得电液加速度伺服系统的输出信号能够高精度的再现参考信号，提高了波形再现振动模拟实验的控制精度。
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