公开(公告)号：CN111994271A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010909290.7

申请日：2020-09-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李湛 ,  杨司臣 ,  郑文雷 ,  杨学博 ,  高会军

IPC: B64C39/02 ,  B64C1/06 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明的一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台涉及机械臂移动平台，目的是为了克服无人机机身平面将工作空间分成了机身以上和机身以下两个区域，无人机在装入机械臂后机械臂的工作空间被限制的问题，包括无人机、机械臂移动平台和机械臂；无人机的机架中空；机械臂移动平台固定于无人机的中空机架内，且穿过无人机的中空机架，使得机械臂移动平台的一部分位于无人机机身的上方、另一部分位于无人机机身的下方；机械臂由机械臂移动平台带动，能够从机械臂移动平台的一端运动且穿过无人机的中空机架后到达机械臂移动平台的另一端，使得机械臂从无人机的上方运动到下方。

公开(公告)号：CN111752158A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010693051.2

申请日：2020-07-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨学博 ,  董瀚林 ,  郑晓龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法，属于自动化控制领域。本发明是为了解决目前存在的二阶滑模控制无法基于终端滑模面和非奇异终端滑模面进行设计问题。本发明针对被控对象建立含有不确定性的非线性二阶系统，并设计对数双曲正切终端滑模面为 基于滑模面设计二阶对数双曲正切滑模控制策略并进行控制。主要用于被控对象的二阶滑模控制。

公开(公告)号：CN111578940A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010330835.9

申请日：2020-04-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  李湛 ,  薛喜地 ,  孙维超 ,  杨学博 ,  于兴虎

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及一种基于跨传感器迁移学习的室内单目导航方法及系统。所述方法包括：根据仿真单线激光雷达数据，采用确定性策略梯度的深度强化学习方法，确定自主导航模型；获取实际环境中移动机器人在同一时刻的实际单线激光雷达数据和单目摄像头数据；根据实际单线激光雷达数据，采用自主导航模型，确定移动机器人的航向角；根据同一时刻的移动机器人的航向角和相应时刻的单目摄像头数据，采用Resnet18网络和预训练好的YOLO v3网络，确定激光雷达单目视觉导航模型；根据待确定的单目摄像头数据，采用激光雷达单目视觉导航模型，确定移动机器人当前时刻的航向角；根据当前时刻的航向角进行移动机器人的导航。本发明提高了搭载单目摄像头的移动机器人导航的准确性。

公开(公告)号：CN111388093A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010101282.X

申请日：2020-02-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨学博 ,  王立伟 ,  符永清 ,  林伟阳

IPC: A61B34/35 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明涉及一种基于协作关节电机的机器人及其控制方法。所述基于协作关节电机的机器人采用三个直流力矩电机作为动力系统，三个电机安装在固定底盘上；绝对值编码器为空心轴式，安装在电机末端；电机通过胀紧套与三条主动臂相连，通过旋转副驱动三组从动臂运动；三条运动支链在底盘与移动平台两平面上呈120度均布构成空间闭环，形成并联形式。这样机构的操作手部分具有空间X-Y-Z三个平移自由度，可以控制从端机器人在空间中的定位。采用本发明所提供的基于协作关节电机的机器人及其控制方法能够降低机器人结构摩擦因素以及系统空回误差，提高机器人整体精度。

公开(公告)号：CN109706054B

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201910008545.X

申请日：2019-01-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 佟明斯 ,  杨学博 ,  庄松霖 ,  马奇智 ,  林伟阳 ,  高会军

IPC: C12M1/00

Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态的微流道装置，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对幼鱼进行注射时存在耗时长、成功率低的问题。本发明上层模块包括上层板和送鱼装置；换向齿轮的上部为圆柱形凸台，圆柱形凸台上设置有换向微流道，中层板上设置有贯穿中心位置圆孔的微流道，微流道的右端位于送鱼装置方形漏斗出口通道的正下方，当换向微流道处于横向位置时，换向微流道与微流道连通，阀块的前方开有方形阶梯通孔，方形阶梯通孔内放置齿条；上层模块和中层模块安装在长方体凹槽内，第一电机安装在第一电机安装孔里，第一电机输出轴上安装有第一齿轮，第一齿轮与齿条啮合，第二齿轮与换向齿轮啮合。本发明用于对斑马鱼幼鱼进行显微注射操作。

公开(公告)号：CN102354217B

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201110172230.2

申请日：2011-06-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨学博 ,  司玉林 ,  高会军

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种脉冲推力作用下的航天器自主交会控制方法，属于航天技术领域。本发明为了解决现有的脉冲推力作用航天器交会控制方法采用开环控制方式易受到干扰力矩影响的问题。本发明的步骤：建立航天器相对运动动力学模型，将相对运动的状态空间模型转换为离散运动模型；在脉冲作用过程中引入状态反馈控制率；对脉冲作用运动和自由运动引入虚拟能量函数；确定满足航天器实现自主交会的三个不等式，并满足有限脉冲推力不等式，将上述不等式转换为关于X1，X2，Y1的线性矩阵不等式；算得的X1和Y1矩阵计算状态反馈增益矩阵K，即得到满足设计要求的航天器相对运动的状态反馈采样控制律u(k)＝Kx(k)。本发明适用于航天器自主交会过程中。

公开(公告)号：CN102354218A

公开(公告)日：2012-02-15

申请号：CN201110172253.3

申请日：2011-06-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨学博 ,  孙光辉 ,  高会军

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种航天器相对运动的采样控制方法，它涉及一种航天器的采样控制方法。本发明为解决采用现有的航天器相对运动的采样控制方法忽略了数字控制器的处理周期和偏差，影响航天器轨道的精确性和安全性的问题。步骤A：建立航天器相对运动动力学模型；步骤B：对两个航天器相对状态进行采样；步骤C：利用步骤B中所述的扇形区域的上下边界线构造M和N矩阵；步骤D：求得相应的状态反馈控制律；步骤E：引入两个正定对称矩阵P和Q并定义如下李亚普诺夫泛函；步骤F：求得交会过程完成并且推力满足公式(3)上界约束条件；步骤G：利用MATLAB软件中线性矩阵不等式(LMI)工具箱求可行解。本发明的采样控制方法用于设计航天器控制器。