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公开(公告)号：CN119861343A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411913566.3
申请日：2024-12-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向车联网的车路感知融合雷达自校准方法和系统，利用路网内海量的网联车GPS定位数据标定路侧毫米波雷达的参数，实现雷达的定位校准，用于解决雷达由于安装角度发生变化造成的定位偏差问题。该方法包括：(1)通过引入车路两侧感知器的感知机理和不同坐标系的转换机制构建贝叶斯网络模型，明确各个变量之间的概率联系；(2)根据贝叶斯网络图进行概率推理；(3)采用EM算法估计关键参数。本发明实现了雷达的自动化校准，校准过程不封闭道路，对交通流不产生影响，本发明对减小车辆定位偏差、提高路域感知系统的鲁棒性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119860838A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411790009.7
申请日：2024-12-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于群智感知的路网轴载辨识方法、设备及介质，基于群智感知，利用传感器采集动力学响应数据，并发送至控制器进行路网轴载辨识，所述控制器重复执行以下步骤直至所有未知路面结构参数路段和未知轴载车辆均被标定：获取已知轴载车辆对未知路面结构参数路段造成的第一动力学响应数据；基于第一动力学响应数据标定未知路面结构参数路段的路面结构参数，并获取车辆轴载和动力学响应的映射关系；获取未知轴载车辆对已标定知路面结构参数的路段造成的第二动力学响应数据，基于第二动力学响应数据和映射关系标定未知轴载车辆的轴载，设备及介质用于实现上述方法。与现有技术相比，本发明提高了计算效率以及轴载辨识的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119758777A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411871797.2
申请日：2024-12-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及一种无人集群施工的控制方法及其系统，其中，所述的方法包括：获取基础数据；基于所述的基础数据计算单个工区中压路机的轨迹数量并对每一轨迹进行单个工区中压路机的路线规划；基于所述的单个工区中压路机的路线规划进行压路机在多工区以及转场过程中的路径规划，生成轨迹规划；获取压路机执行所述的轨迹规划的实时数据，并基于所述的实时数据进行“同步前进后退”协同控制，所述的系统用于实现上述方法和压路机控制。与现有技术相比，本发明集成了多模块无人集群施工控制，同时实现路径规划和协同控制，在提高了施工精准度的前提下还实现了多台设备协同作业。
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公开(公告)号：CN119389198A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411733915.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊模型预测控制的多目标自适应巡航控制方法，包括以下步骤：采集车辆的实时运行数据；将车辆的实时运行数据输入改进的车辆纵向动力学模型，预测车辆的未来运动状态；基于车辆纵向动力学模型的输出，利用反馈矫正ACC系统跟车预测模型对跟车行为进行实时预测和矫正，动态调整跟车控制策略；采用模糊变权重调整策略动态调整模型预测控制的目标函数的权重；依据目标函数并考虑多约束条件进行模型预测控制，生成精确的加速度和减速度控制参数，作用于被控车辆，实现多目标自适应巡航控制。与现有技术相比，本发明可在复杂多变的交通环境下实现安全、节能、高效的自适应跟车控制，为提升智能巡航控制系统的响应速度和适应性提供了有效的技术方案。
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公开(公告)号：CN118246224A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410373748.X
申请日：2024-03-29
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/13 , G01N21/84 , G06F119/02 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及道路工程领域，尤其是一种基于制动滑移风险的面域道路抗滑性能评价方法，包括通过采集被测路段横断面的路面三维纹理数据样本，预估其路面摩擦系数，并根据左右轮迹长度，对采集的样本对应的路面摩擦系数进行两两配对；基于整车动力学车路交互仿真平台测试不同路面摩擦系数的车辆纵向制动距离和横向滑移距离；结合安全制动距离，计算路面制动滑移风险，绘制基于左右轮迹摩擦系数不均的路面制动滑移风险，基于此对被测路面的面域抗滑性能进行评价。与现有技术相比，本发明具有将橡胶‑路面尺度的界面摩擦转移至整车尺度的滑移风险，实现了从微观到宏观的研究尺度的跨越，为综合评价路面抗滑性能提供了新思路和新途径等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118016100A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410070807.6
申请日：2024-01-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于胎路摩擦声纹的路面结冰状况判断方法，包括：S1、通过录音设备采集车辆驶过路面时产生的轮胎与路面的摩擦声；S2、对所述摩擦声的声纹信号进行预处理；S3、根据预处理的声纹信号进行模型判断，判断道路是否结冰；S4、根据模型判断结果，生成结冰警报信号。根据本发明，通过对收集到的声音数据进行声纹特征进行分析判断，依据不同状态下声纹特征差异进行路面结冰的实时监测，可以快速、准确、低成本的实现道路状况的全时全域监测。
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公开(公告)号：CN114541222B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210144895.0
申请日：2022-02-17
Applicant: 同济大学
IPC: E01C23/01
Abstract: 本发明涉及一种基于多车众筹振动数据的路网级路面平整度检测方法，包括以下步骤：获取测试车辆的振动数据，并进行预处理；将待检测路网中平整度指数梯度大于预设阈值的路段作为已知平整度路段，并获取已知平整度路段的平整度指数；获取测试车辆的行驶轨迹，根据测试车辆的行驶轨迹和已知平整度路段信息获取车辆数阈值，提取经过已知平整度路段次数大于等于车辆数阈值的车辆作为本次迭代的计算车辆，获取计算车辆的振动数据并预估计算车辆的车辆参数；基于预估的车辆参数计算未知平整度路段的平整度指数；重复进行多次迭代，直至获取待检测路网中所有路段的平整度指数。与现有技术相比，本发明具有准确性高、稳定性好、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN117392544A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311391577.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑低光照场景的自适应路面病害检测方法，包括以下步骤：S1、通过搭载图像采集装备的运载工具获得路面车道表观信息视频数据；S2、将采集的视频数据数据计算图像亮度值；S3、进行判断图像亮度值是否大于或等于设定的阈值，当图像亮度值大于或等于设定的阈值，则通过路面病害识别模型进行识别；S4、当图像亮度值小于设定的阈值，则通过光照增强模块进行自适应增强，再通过路面病害识别模型进行识别。根据本发明，能够自适应对数据中低光照图像进行增强，从而提高路面病害检测的精度，拓展现有路面病害检测模型应用环境。
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公开(公告)号：CN116071615A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310086704.4
申请日：2023-01-18
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/50 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06Q10/04 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及一种养护作业对路面后期性能影响的预测方法，包括：选取测试区域内进行养护的点位和正常点位，并记录养护作业信息；对选取点位一定范围内的路面进行拍摄，得到路面图像，并划分周期；采用识别算法识别每张路面图像的路面损伤类型和数量；对识别结果进行分类统计和均值化处理，获得点位在不同周期的分类损伤数据期望；计算点位路面性能变化；利用点位养护作业信息和路面性能变化，构建因果网络骨架；通过分隔算法识别因果网络的方向；构建并训练基于深度神经网络的路面性能变化预测模型；基于路面性能变化预测模型预测未来不同周期的路面性能变化。与现有技术相比，本发明具有时间维度信息全面、预测精准等优点。
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公开(公告)号：CN114582121B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210139768.1
申请日：2022-02-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑碳排放的路网级全生命养护优化方法，该方法主要通过双层优化模型刻画全生命周期的养护优化过程，在上层模型中描述养护决策对于路网行驶质量和碳排放的影响；在下层模型中描述养护作业对于路网的交通流量与拥堵状态产生的影响，通过求解上层模型和下层模型，获取最优养护方案。与现有技术相比，本发明具有道路优化效果好，降低碳排放等优点。
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