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发明公开
一种面向车联网的车路感知融合雷达自校准方法和系统审中-实审

公开(公告)号：CN119861343A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411913566.3

申请日：2024-12-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 王书玲 , 罗朗文 , 沈煜 , 吴荻非 , 杜豫川 , 刘成龙

IPC: G01S7/40 , G06F18/25 , G06N7/01

Abstract: 本发明涉及一种面向车联网的车路感知融合雷达自校准方法和系统，利用路网内海量的网联车GPS定位数据标定路侧毫米波雷达的参数，实现雷达的定位校准，用于解决雷达由于安装角度发生变化造成的定位偏差问题。该方法包括：(1)通过引入车路两侧感知器的感知机理和不同坐标系的转换机制构建贝叶斯网络模型，明确各个变量之间的概率联系；(2)根据贝叶斯网络图进行概率推理；(3)采用EM算法估计关键参数。本发明实现了雷达的自动化校准，校准过程不封闭道路，对交通流不产生影响，本发明对减小车辆定位偏差、提高路域感知系统的鲁棒性具有重要意义。

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