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公开(公告)号：CN114911233A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210472563.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于多优化快速拓展随机树的足球机器人路径规划方法，该方法针对简化地图下的伪可行路径构建启发式采样集合，并以双向随机树同时生长代替交替生长以提高算法的收敛速度。并提出一种路径缓存,双向树缓存以及目标点引力的混合采样方案降低RRT生长的随机性。最后对搜索路径进行冗余点删除，转弯半径调整。并使用3次准均匀b样条曲线生成平滑路径。并采用Python，SimRobot进行仿真验证。本方法在障碍物密集且差异较大的环境中能够有效提高计算的收敛速度，提高了地图空间利用率的同时，也大幅度降低了算法运行时间。
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公开(公告)号：CN112465021A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011352019.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供基于图像插帧法的位姿轨迹估计方法，在两幅图像帧之间插入新的帧，并将语义做为一种不变场景的表示，和特征点共同约束位姿轨迹估计，通过增帧之间的特征点匹配数量，降低追踪丢失情况，并且融合语义信息来降低动态物体特征点的影响和约束特征点的匹配，提高的位姿估计和轨迹估计的准确性。通过公开数据集上的实验表明，本方法保持了较高的精度，对于移动物体和稀疏纹理的情况鲁棒性强，在提高视觉里程计识别精度方面取得了良好的结果。
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公开(公告)号：CN111716356A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010559790.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种仿人多机器人的协作方法，包括如下步骤：确定任务分配数学模型，对任务分配问题进行描述，对任务、机器人能力和目标函数进行定义；对任务分配问题进行描述后，定义机器人任务序列，并制定目标函数的约束条件；对任务进行分解，建立机器人系统的层次结构模型，在层次结构模型的基础上设计每个机器人的行为任务树；通过合同网协议CNP的协商机制完成分布式人工智能的任务分配。通过实验验证表明，本方法有效提高了多机器人团队之间的协作效率；缩短了多机器人系统的运行时间，在解决实际、时间紧迫的任务分配问题上的具有有效性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110457736A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910531503.4
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: RCRSS中基于马尔科夫链的火势预测，首先，由智能体确定发现火灾的场地，并计算出火区的凸包大小，所述火区的凸包指的是火区可能蔓延的方向；然后确定凸包中t时刻的建筑物状态Xt的概率；之后，确定建筑物的状态转移矩阵R；计算连续时间tm～tn下同状态建筑物的状态转移变化，基于此得到相应的连续时间中的状态转移矩阵；最后，计算下一步或n步时间后的状态转移矩阵，得出下一步或n步时间后的状态概率，以此做出决策判断。本发明不需要考虑火势模型以及热传播等，只是通过大量的数据模型，得出建筑物的温度上升、起燃、烧毁程度以及火势蔓延的结果，从而做出灭火或预浇水的决策，极大的降低了建模的复杂性，减少了参数的数量以及降低了计算的时间成本。
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公开(公告)号：CN110045737A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910350014.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于动态窗口法的仿人足球机器人的路径规划，包括如下步骤：步骤1，通过机器人自带的摄像头来识别障碍物，采用机器人单目视觉定位测距，快速得到机器人与障碍物之间的距离和相对位置；步骤2，通过计算得到机器人的运动模型；步骤3，采样多组速度参数，考虑机器人自身的硬件条件，得到速度值限制条件；步骤4，通过机器人的运动模型以及机器人的运动速度推算出机器人的运动轨迹；步骤5，设定评价函数，用来评价机器人运行过程中采样处的多组速度和模拟出的多段运行轨迹，选取最优轨迹。本发明能够快速得到机器人与障碍物之间的距离；采用动态窗口法算法推导出机器人避障运动的最优轨迹，处理速度快，效率高，轨迹推导的效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110039544A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910349439.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于三次样条插值的仿人足球机器人步态规划，包括如下步骤：步骤1，通过机器人的结构来建立运动学模型；步骤2，以运动学模型为基础，结合空间三次样条插值的方法来规划机器人的步态；步骤3，通过震动抑制的稳定性控制算法优化机器人步态。本发明改善机器人行走不稳的缺点，使得机器人具有良好的鲁棒性来实现行走和踢球等行为；采用了三次样条插值规划法，在NAO机器人足球运动步态规划中能够很好的保证各关节之间的几何关系，并且对于之后的稳定性优化的实现也较为方便；行走过程中的偏离角和偏差距离经过新的步态规划和算法优化有较大程度的减小，机器人的行走准确性和稳定性有了较大的提高。
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公开(公告)号：CN109794937A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910083609.2
申请日：2019-01-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的足球机器人协作方法，所述方法包括：S1、基于加入有通讯的Sarsa(λ)算法构建足球机器人的强化学习基本模型，并设定所述强化学习基本模型的奖惩机制r；S2、基于足球机器人之间的距离和角度定义指定数量的状态变量；S3、设置足球机器人的可操作动作集，足球机器人基于所述奖惩机制r和所述状态变量以及足球机器人相互间通讯选择下一步动作；本发明通过在建立的强化学习基本模型设立奖惩机制，实现足球机器人可根据当前环境和奖惩机制来选择下一动作，并且通过足球机器人相互之间的通讯来进行学习和更新，有效提升了足球机器人的协作效率。
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公开(公告)号：CN107260420B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710531252.0
申请日：2017-07-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61G5/04 , A61G5/10 , A61B5/0488 , G06F3/01
Abstract: 本发明公开了基于眼部动作识别的智能轮椅人机交互控制系统及方法，通过肌电信号采集模块采集眼部肌电信号，对肌电信号进行特征选择，根据眨眼时肌电特征变化差异进行眼部动作识别实现对有意识眨眼的准确判断，通过多种有意识眨眼方式组合实现对轮椅方向的精确控制，模糊控制器部分以信号肌电积分值和信号斜率作为输入，智能轮椅行驶速度作为输出，建立两输入单输出的二维结构模糊控制器，实现对轮椅行驶速度的精确控制。本方案多样化，操作方式简便、快捷、易于学习，充分考虑到老年人以及残障人士在控制方式上的特殊需要，避免了传统控制方式操作不灵活、用户反映迟钝等导致的智能轮椅系统的控制问题，非常适应老龄人以及残障人士的现实需求。
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公开(公告)号：CN108656116A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810478975.3
申请日：2018-05-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定。本发明能够对运动学误差模型进行降维，从而达到简化运算的目的，在建立完误差模型的基础下，完成对机械臂运动学参数的标定，从而提高机械臂的运动精度。
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公开(公告)号：CN108171333A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810059567.4
申请日：2018-01-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了低通信环境下的仿真智能体救援通信决策优化方法，在城市救援仿真比赛中针对通信不畅的环境下，智能体的通信与决策优化方法由两部分组成，模糊‑遗传算法与动态模糊决策树，模糊—遗传算法通过对智能体感知到信息进行分析与处理，调整不同信息占总信息的比例，从而将相对重要的信息传递出去，对上述重要信息数据进行离散化处理；根据实际情况对缺失数据进行补齐；动态模糊决策树分类属性选择；对决策树进行剪枝，从而获得最终决策树，提高了比赛成绩。
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