公开(公告)号：CN111716356B

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202010559790.2

申请日：2020-06-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  吴海健 ,  任剑新

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种仿人多机器人的协作方法，包括如下步骤：确定任务分配数学模型，对任务分配问题进行描述，对任务、机器人能力和目标函数进行定义；对任务分配问题进行描述后，定义机器人任务序列，并制定目标函数的约束条件；对任务进行分解，建立机器人系统的层次结构模型，在层次结构模型的基础上设计每个机器人的行为任务树；通过合同网协议CNP的协商机制完成分布式人工智能的任务分配。通过实验验证表明，本方法有效提高了多机器人团队之间的协作效率；缩短了多机器人系统的运行时间，在解决实际、时间紧迫的任务分配问题上的具有有效性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN111716356A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010559790.2

申请日：2020-06-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  吴海健 ,  任剑新

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种仿人多机器人的协作方法，包括如下步骤：确定任务分配数学模型，对任务分配问题进行描述，对任务、机器人能力和目标函数进行定义；对任务分配问题进行描述后，定义机器人任务序列，并制定目标函数的约束条件；对任务进行分解，建立机器人系统的层次结构模型，在层次结构模型的基础上设计每个机器人的行为任务树；通过合同网协议CNP的协商机制完成分布式人工智能的任务分配。通过实验验证表明，本方法有效提高了多机器人团队之间的协作效率；缩短了多机器人系统的运行时间，在解决实际、时间紧迫的任务分配问题上的具有有效性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN110045737A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910350014.9

申请日：2019-04-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  吴海健

IPC: G05D1/02

Abstract: 基于动态窗口法的仿人足球机器人的路径规划，包括如下步骤：步骤1，通过机器人自带的摄像头来识别障碍物，采用机器人单目视觉定位测距，快速得到机器人与障碍物之间的距离和相对位置；步骤2，通过计算得到机器人的运动模型；步骤3，采样多组速度参数，考虑机器人自身的硬件条件，得到速度值限制条件；步骤4，通过机器人的运动模型以及机器人的运动速度推算出机器人的运动轨迹；步骤5，设定评价函数，用来评价机器人运行过程中采样处的多组速度和模拟出的多段运行轨迹，选取最优轨迹。本发明能够快速得到机器人与障碍物之间的距离；采用动态窗口法算法推导出机器人避障运动的最优轨迹，处理速度快，效率高，轨迹推导的效果好。

公开(公告)号：CN111716357A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010560020.X

申请日：2020-06-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  任剑新 ,  吴海健

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于动态神经网络的轨迹生成和调制方法，将整个动态学习任务分为时间和空间两部分，首先通过递归神经网络RNN生成时间上的二维周期稳定极限环轨迹；然后通过级联的前馈神经网络FNNN和外部调制控制信号进行空间上的轨迹映射和调制；最后通过反馈神经网络FFNN进行误差的跟踪训练。本方法中，时间上的二维轨迹生成不依赖于初始条件，最终都能收敛到一个期望的极限环轨迹，并且空间上的轨迹调整可以做到实时性和高维度的可扩展性，这样以合理的手段较好的解决了问题。