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公开(公告)号：CN114911233A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210472563.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于多优化快速拓展随机树的足球机器人路径规划方法，该方法针对简化地图下的伪可行路径构建启发式采样集合，并以双向随机树同时生长代替交替生长以提高算法的收敛速度。并提出一种路径缓存,双向树缓存以及目标点引力的混合采样方案降低RRT生长的随机性。最后对搜索路径进行冗余点删除，转弯半径调整。并使用3次准均匀b样条曲线生成平滑路径。并采用Python，SimRobot进行仿真验证。本方法在障碍物密集且差异较大的环境中能够有效提高计算的收敛速度，提高了地图空间利用率的同时，也大幅度降低了算法运行时间。
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