公开(公告)号：CN112486177B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202011390811.9

申请日：2020-12-02

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  周鼎宇 ,  郭强

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于垂直身体运动的仿人机器人的步态规划方法，采用了步态合成算法和步态参数优化算法的方法，解决了仿人机器人行走过程中速度较慢、鲁棒性不佳以及能量消耗过大的问题。

公开(公告)号：CN112465021A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011352019.4

申请日：2020-11-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  郭强 ,  周鼎宇

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供基于图像插帧法的位姿轨迹估计方法，在两幅图像帧之间插入新的帧，并将语义做为一种不变场景的表示，和特征点共同约束位姿轨迹估计，通过增帧之间的特征点匹配数量，降低追踪丢失情况，并且融合语义信息来降低动态物体特征点的影响和约束特征点的匹配，提高的位姿估计和轨迹估计的准确性。通过公开数据集上的实验表明，本方法保持了较高的精度，对于移动物体和稀疏纹理的情况鲁棒性强，在提高视觉里程计识别精度方面取得了良好的结果。

公开(公告)号：CN112465021B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202011352019.4

申请日：2020-11-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  郭强 ,  周鼎宇

IPC: G06V10/75 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供基于图像插帧法的位姿轨迹估计方法，在两幅图像帧之间插入新的帧，并将语义做为一种不变场景的表示，和特征点共同约束位姿轨迹估计，通过增帧之间的特征点匹配数量，降低追踪丢失情况，并且融合语义信息来降低动态物体特征点的影响和约束特征点的匹配，提高的位姿估计和轨迹估计的准确性。通过公开数据集上的实验表明，本方法保持了较高的精度，对于移动物体和稀疏纹理的情况鲁棒性强，在提高视觉里程计识别精度方面取得了良好的结果。

公开(公告)号：CN112486177A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011390811.9

申请日：2020-12-02

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  周鼎宇 ,  郭强

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于垂直身体运动的仿人机器人的步态规划方法，采用了步态合成算法和步态参数优化算法的方法，解决了仿人机器人行走过程中速度较慢、鲁棒性不佳以及能量消耗过大的问题。