公开(公告)号：CN111716357A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010560020.X

申请日：2020-06-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  任剑新 ,  吴海健

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于动态神经网络的轨迹生成和调制方法，将整个动态学习任务分为时间和空间两部分，首先通过递归神经网络RNN生成时间上的二维周期稳定极限环轨迹；然后通过级联的前馈神经网络FNNN和外部调制控制信号进行空间上的轨迹映射和调制；最后通过反馈神经网络FFNN进行误差的跟踪训练。本方法中，时间上的二维轨迹生成不依赖于初始条件，最终都能收敛到一个期望的极限环轨迹，并且空间上的轨迹调整可以做到实时性和高维度的可扩展性，这样以合理的手段较好的解决了问题。

公开(公告)号：CN111716356B

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202010559790.2

申请日：2020-06-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  吴海健 ,  任剑新

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种仿人多机器人的协作方法，包括如下步骤：确定任务分配数学模型，对任务分配问题进行描述，对任务、机器人能力和目标函数进行定义；对任务分配问题进行描述后，定义机器人任务序列，并制定目标函数的约束条件；对任务进行分解，建立机器人系统的层次结构模型，在层次结构模型的基础上设计每个机器人的行为任务树；通过合同网协议CNP的协商机制完成分布式人工智能的任务分配。通过实验验证表明，本方法有效提高了多机器人团队之间的协作效率；缩短了多机器人系统的运行时间，在解决实际、时间紧迫的任务分配问题上的具有有效性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN111716356A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010559790.2

申请日：2020-06-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  吴海健 ,  任剑新

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种仿人多机器人的协作方法，包括如下步骤：确定任务分配数学模型，对任务分配问题进行描述，对任务、机器人能力和目标函数进行定义；对任务分配问题进行描述后，定义机器人任务序列，并制定目标函数的约束条件；对任务进行分解，建立机器人系统的层次结构模型，在层次结构模型的基础上设计每个机器人的行为任务树；通过合同网协议CNP的协商机制完成分布式人工智能的任务分配。通过实验验证表明，本方法有效提高了多机器人团队之间的协作效率；缩短了多机器人系统的运行时间，在解决实际、时间紧迫的任务分配问题上的具有有效性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN110039544A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910349439.8

申请日：2019-04-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  任剑新

IPC: B25J9/16

Abstract: 基于三次样条插值的仿人足球机器人步态规划，包括如下步骤：步骤1，通过机器人的结构来建立运动学模型；步骤2，以运动学模型为基础，结合空间三次样条插值的方法来规划机器人的步态；步骤3，通过震动抑制的稳定性控制算法优化机器人步态。本发明改善机器人行走不稳的缺点，使得机器人具有良好的鲁棒性来实现行走和踢球等行为；采用了三次样条插值规划法，在NAO机器人足球运动步态规划中能够很好的保证各关节之间的几何关系，并且对于之后的稳定性优化的实现也较为方便；行走过程中的偏离角和偏差距离经过新的步态规划和算法优化有较大程度的减小，机器人的行走准确性和稳定性有了较大的提高。