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公开(公告)号：CN118383163A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410547721.8
申请日：2024-05-06
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种蓝莓自动采收机器人，属于采摘机械技术领域，包括：移动机构、控制器、蓝莓识别机构、多轴机械臂机构及蓝莓采摘机构，控制器固定在移动机构上；蓝莓识别机构包括激光雷达和彩色相机，激光雷达固定在控制器上；彩色相机固定在激光雷达上；多轴机械臂机构固定在移动机构上；蓝莓采摘机构可拆卸连接在多轴机械臂机构上。本发明利用控制器结合蓝莓识别机构采集数据，建立地图并规划路径，可以实现自主导航；再利用控制器将激光雷达采集的点云数据和彩色相机拍摄的彩色图片进行融合，为点云进行上色，而后传入提前训练好的fcaf3d网络，可以精准寻找成熟蓝莓，获取蓝莓的生长方向；最后使用多轴机械臂机构带动蓝莓采摘机构以设定路线移动位置，快速采收蓝莓。
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公开(公告)号：CN117456363A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311484425.X
申请日：2023-11-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06F30/20 , G06Q50/02 , G06F119/22
Abstract: 本申请涉及基于数字孪生的果园监测系统，所述系统包括：果园数据采集模块，其用于采集果园图像数据以及果园环境数据；虚拟果园构建模块，其用于根据所采集的果园图像数据中的果园地形、果树种类以及果树生长状态进行建模，根据果园环境数据中的果园土壤湿度、果园土壤温度、果园土壤墒情以及天气数据进行天气特效仿真，以构建虚拟果园模型；果园智能监测模块，其用于基于主成分分析法对所采集的果园环境数据去噪、降维、特征提取以及辨识处理，驱动所述虚拟果园模型进行果园环境监测以确定果园环境以及果树生长状态，根据所述果园环境以及果树生长状态指导农业生产活动。本申请能够大大提高农业生产效率，实现大规模生产。
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公开(公告)号：CN114946408B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210651080.1
申请日：2022-06-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向设施栽培瓜的四轮式多功能果园机械装置及其操作方法。装置包括车体、升降装置、移动平台、执行末端、视觉模块、收集装置；车体为四轮式，上端设果实收集框；移动平台包括水平移动层、旋转层、进给层；执行末端包括捉取瓜果的捉取机构和切断瓜梗的分断机构；收集装置包括水平传送带、斜向传送带；视觉模块、执行末端、进给层、旋转层、水平移动层、升降装置、车体依次相接；升降装置位于果实收集框的前侧，水平传送带位于果实收集框的一侧，斜向传送带设置在水平传送带的后侧和果实收集框之间。本发明集检测、采摘、收集和运输功能于一体，适用于设施栽培瓜的大面积采摘，属于
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公开(公告)号：CN116584862A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310358710.0
申请日：2023-04-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种半自动机械式声控洗碗机装置及洗碗方法，所述洗碗机装置包括机体支架、碗筷清洁机构、辅助限位机构、传动机构、水流推进机构、语音识别模块和主控模块，所述碗筷清洁机构、辅助限位机构、传动机构、水流推进机构、语音识别模块和主控模块在机体支架内，所述主控模块分别与碗筷清洁机构、辅助限位机构、传动机构、水流推进机构、语音识别模块相连；传动机构用于将碗筷清洁机构水平移出工作区域到达夹持区域，并在碗筷清洁机构放置碗筷后，将碗筷清洁机构水平移入工作区域。本发明具有仿手洗方式洗碗、小体积多碗筷清洗、人性化、智能化、娱乐化、主要面向中低消费家庭的优点。
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公开(公告)号：CN115236086A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210894403.X
申请日：2022-07-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种多面体工件视觉检测设备，包括直型传送带、环形传送带、检测平台、机械臂、分拣机构、液晶控制显示屏、顶部相机、侧面相机、底部相机；直型传送带的末端与环形传送带的首端相接，环形传送带的末端位于直型传送带的首段的正上方；检测平台、机械臂、液晶控制显示屏位于直型传送带的一侧，分拣机构位于检测平台的一侧；检测平台包括底部透明的承托工件的转动平台；机械臂包括将工件从直型传送带吸附至转动平台的吸盘；顶部相机位于直型传送带上方，侧面相机位于转动平台一侧，底部相机位于转动平台下方。本发明结构简单、检测速度快、检测精度高，属于工件视觉检测设备技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113228866A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110540505.7
申请日：2021-05-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道悬挂式多功能果园机械装置，包括升降机构、U型连接座、定轴转动机构、移动轮滑机构、采摘机械臂、灌溉机构、可移动龙门架、储水箱和收集箱；该发明集灌溉、监测、采摘和运输于一体，机械自动化程度高，人员劳动强度小，工作效率高，大幅度降低了果树的种植成本，提高了高枝果树的收获量，节省了大量劳动力，提高了果农的收益，促进了果园种植的规模化和机械化生产的发展，且用笛卡尔坐标型结构的仿真机械手搭配行走、升降、旋转和滑动结构进行采摘作业，各方向运动相互独立，有利于在采摘过程中的避障和采摘轨迹的及时调整，位置精度高，人员操作方便，提高果实采摘的成功率。
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公开(公告)号：CN111802066A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010702982.4
申请日：2020-07-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的菠萝采摘机及采摘方法，所述菠萝采摘机包括机架、底盘、机器视觉机构、运动机构、气动机构、采摘机构、运输机构和控制箱；所述机架和控制箱设置在底盘上方，所述机器视觉机构、运动机构和运输机构设置在机架上，且底盘、机器视觉机构、运动机构、气动机构和运输机构分别与控制箱连接，所述采摘机构设置在运动机构上，并与气动机构连接；所述运动机构用于控制采摘机构运动，所述气动机构用于控制采摘机构夹紧或放开菠萝，所述运输机构用于运输采摘机构采摘到的菠萝。本发明针对菠萝的种植方式以及其本身除果实外的经济价值，通过精确定位以及采摘机械臂在对菠萝进行高效采摘的同时，还有效地保护了植株的完整。
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公开(公告)号：CN111742709A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010314399.6
申请日：2020-04-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度视觉的香蕉采摘装置及采摘方法，所述装置包括升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机和控制台，所述深度相机设置在采摘机构上，所述采摘机构设置在直线移动机构上，所述直线移动机构设置在升降机构上，所述升降机构用于带动直线移动机构做升降运动，所述直线移动机构用于带动采摘机构做平面运动，所述控制台分别与升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机连接。本发明以解决香蕉采摘方式仍以人工采摘为主的现状，达到机械化采收香蕉的目的，同时在机械化的基础上，采用深度相机实现深度视觉识别，可智能化地精确对准采摘香蕉串的果柄并进行采摘，具有采摘效率高、节省劳动力，精确采摘等特点。
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公开(公告)号：CN109479502B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811332633.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种小型菠萝采摘手推车及采摘方法，所述手推车包括车架、卡紧部件和连杆传动机构，所述车架的顶部开口，所述卡紧部件与车架的前端固定连接，所述连杆传动机构设置在车架上，用于在卡紧部件卡紧菠萝果柄时，带动菠萝果实进入车架的内部。本发明可以克服人工采摘菠萝效率低下且容易造成手部受伤，以及大面积实施机械化采摘实现的缺陷，其结构简单、操作便捷，能够辅助人工完成菠萝果实的采摘。
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公开(公告)号：CN111247963A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010227618.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种香蕉智能采收系统，包括履带车、立体视觉识别控制系统、六自由度机械臂及果穗仿形托接装置；所述立体视觉识别控制系统装于履带车上，用于规划采收路径，控制履带车运动至待采收香蕉植株的位置处，计算合适采摘点的坐标位置；所述六自由度机械臂装于履带车上，通过立体视觉识别控制系统控制运动至计算出的合适采摘点；所述果穗仿形托接装置装于六自由度机械臂的前端，在六自由度机械臂的带动下运动至合适采摘点。本发明能够有效解决采收效率低、劳动强度高、人工成本高、且采收过程中容易对香蕉果穗造成机械损伤的问题。
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