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公开(公告)号：CN115024093B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210739134.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种轨道悬挂式果园机械装置及其高枝果实采摘方法，包括轨道组、轨道小车、定轴转动机构、滑动模组、深度相机、末端执行器、果实收集框；轨道组铺设在地面上，轨道组的轨道与高枝果树高度相应，悬挂式的轨道小车沿着轨道运行，滑动模组通过定轴转动机构安装在轨道小车下方，从而滑动模组在水平方向上绕定轴转动机构的旋转轴做360度圆周转动，末端执行器安装在滑动模组上，且滑动模组带动末端执行器在滑动模组限定的竖直平面内平移，深度相机与末端执行器连接，果实收集框安装在滑动模组上。本发明实现高枝果树检测、采摘、收集和运输功能于一体，满足果树设施栽培的大规模化生产需求，属于高枝果树采摘设备技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114431004B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202111589245.9
申请日：2021-12-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械化技术领域，尤其为一种基于3‑PRS并联机构的香蕉采摘装置及采摘方法，包括移动升降机构、并联控制机构、直线移动机构、夹持机构、切割机构、深度相机和控制台，所述夹持机构和所述切割机构由下至上依次设置于所述直线移动机构的上方，所述深度相机安装于所述夹持机构的一侧，通过为夹持机构设计了直线移动机构，增大了采摘机械手的移动范围，让香蕉采摘机械可采摘到离行走小车较远的香蕉，自动化程度高，省时省力，其中利用装置上的切割机构选用了链锯对果柄进行切割，且链锯具有启动速度快，功率平稳等优点，能快速，平稳地切开果柄，不易卡刀，能适应不同直径的香蕉串果柄，提高香蕉采摘的成功率。
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公开(公告)号：CN115236086A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210894403.X
申请日：2022-07-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种多面体工件视觉检测设备，包括直型传送带、环形传送带、检测平台、机械臂、分拣机构、液晶控制显示屏、顶部相机、侧面相机、底部相机；直型传送带的末端与环形传送带的首端相接，环形传送带的末端位于直型传送带的首段的正上方；检测平台、机械臂、液晶控制显示屏位于直型传送带的一侧，分拣机构位于检测平台的一侧；检测平台包括底部透明的承托工件的转动平台；机械臂包括将工件从直型传送带吸附至转动平台的吸盘；顶部相机位于直型传送带上方，侧面相机位于转动平台一侧，底部相机位于转动平台下方。本发明结构简单、检测速度快、检测精度高，属于工件视觉检测设备技术领域。
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公开(公告)号：CN113228866A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110540505.7
申请日：2021-05-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道悬挂式多功能果园机械装置，包括升降机构、U型连接座、定轴转动机构、移动轮滑机构、采摘机械臂、灌溉机构、可移动龙门架、储水箱和收集箱；该发明集灌溉、监测、采摘和运输于一体，机械自动化程度高，人员劳动强度小，工作效率高，大幅度降低了果树的种植成本，提高了高枝果树的收获量，节省了大量劳动力，提高了果农的收益，促进了果园种植的规模化和机械化生产的发展，且用笛卡尔坐标型结构的仿真机械手搭配行走、升降、旋转和滑动结构进行采摘作业，各方向运动相互独立，有利于在采摘过程中的避障和采摘轨迹的及时调整，位置精度高，人员操作方便，提高果实采摘的成功率。
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公开(公告)号：CN115024093A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210739134.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种轨道悬挂式果园机械装置及其高枝果实采摘方法，包括轨道组、轨道小车、定轴转动机构、滑动模组、深度相机、末端执行器、果实收集框；轨道组铺设在地面上，轨道组的轨道与高枝果树高度相应，悬挂式的轨道小车沿着轨道运行，滑动模组通过定轴转动机构安装在轨道小车下方，从而滑动模组在水平方向上绕定轴转动机构的旋转轴做360度圆周转动，末端执行器安装在滑动模组上，且滑动模组带动末端执行器在滑动模组限定的竖直平面内平移，深度相机与末端执行器连接，果实收集框安装在滑动模组上。本发明实现高枝果树检测、采摘、收集和运输功能于一体，满足果树设施栽培的大规模化生产需求，属于高枝果树采摘设备技术领域。
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公开(公告)号：CN114431004A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111589245.9
申请日：2021-12-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械化技术领域，尤其为一种基于3‑PRS并联机构的香蕉采摘装置及采摘方法，包括移动升降机构、并联控制机构、直线移动机构、夹持机构、切割机构、深度相机和控制台，所述夹持机构和所述切割机构由下至上依次设置于所述直线移动机构的上方，所述深度相机安装于所述夹持机构的一侧，通过为夹持机构设计了直线移动机构，增大了采摘机械手的移动范围，让香蕉采摘机械可采摘到离行走小车较远的香蕉，自动化程度高，省时省力，其中利用装置上的切割机构选用了链锯对果柄进行切割，且链锯具有启动速度快，功率平稳等优点，能快速，平稳地切开果柄，不易卡刀，能适应不同直径的香蕉串果柄，提高香蕉采摘的成功率。
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