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公开(公告)号：CN107972071B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711264644.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于工业机器人连杆参数标定领域，并具体公开了一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)建立工业机器人的连杆坐标系和工具坐标系，得到工业机器人末端位置坐标；2)对末端点进行平面约束建立工业机器人连杆参数误差辨识模型；3)变换工业机器人的位姿态，记录关节变量的关节值和激光束的长度，并根据前三个位姿的位置坐标计算平面方程的初始参数；4)对工业机器人连杆参数进行误差辨识；5)依次对待修正参数进行修正，并验证修正后工业机器人的精度。本发明可在工业机器人较大工作空间范围内进行标定，可实现全自动化的标定，标定精度高且成本低。
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公开(公告)号：CN105404174B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510765536.7
申请日：2015-11-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法，该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置约束方程；根据各关节位置约束方程，确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程；将之前求得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程，求解各组关节变量中间值；对关节变量中间值进行分析处理，选取最佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性，并能够应用于机器人空间避障领域。
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公开(公告)号：CN107478183A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710636982.7
申请日：2017-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 本发明属于机器人标定相关技术领域，其公开了一种基于多点姿态采样的串联型机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)确定笛卡尔坐标空间中的一个与待标定的串联型机器人的工具中心接触的固定点；(2根据串联型机器人的初始连杆参数值来确定工具中心的初始位置矢量；(3)操作串联型机器人来使所述工具中心多次以不同的姿态围绕固定点旋转，同时采集每次旋转对应的关节变量值；(4)根据采集到的多组关节变量值及初始位置矢量来确定串联型机器人的运动学参数的最优误差补偿值，以采用最优误差补偿值对串联型机器人的运动学参数进行修正。本发明在较小空间内采集多组数据，提高了精度，且标定工具陈本较低，携带方便。
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公开(公告)号：CN104635496B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510069002.0
申请日：2015-02-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带串联校正的PI控制器的参数整定方法，该方法以PI控制器为主控制器，串联超前滞后校正器进行串联校正，首先，辨识出当前被控对象的频域模型，接着，依据期望幅值裕度、期望相位裕度、期望最大超前角和被控对象的开环频率响应，将PI控制器及超前滞后校正器的参数转换为以系统开环截止频率为自变量的一元函数，在给定的约束下，优选使PI控制器积分增益最大化的系统开环截止频率，最后，计算PI控制器及超前滞后校正器的参数。相对于PI控制器积分最大化的整定方法，本发明从原理上保证了更大的稳定裕度、快速性和扰动响应性能，并将PI控制器和超前滞后校正器的六变量寻优问题简化为以系统开环截止频率为唯一变量的寻优问题，整定过程简单。
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公开(公告)号：CN105136031B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510527050.X
申请日：2015-08-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种五轴联动机床旋转轴的几何误差连续测量方法，其包括如下步骤：在五轴联动机床的主轴上安装激光位移传感器，并在其工作台上安装三个不共线的标定球，设定标定球的齐次坐标表达式；分别以摆动轴A和回转轴C为标定轴，利用激光位移传感器测量摆动轴A及回转轴C在不同转角时，各标定球圆心在X、Y、Z方向上的位置偏差；根据标定球圆心的位置偏差及标定球的齐次坐标表达式，计算获得摆动轴A和回转轴C的几何误差值。本发明利用斜曲面建立待测刚体X、Y、Z三个方向位置偏差的映射关系，将X、Y、Z三个维度的平移映射为单一维度的距离变化，在一次装卡的同时实现了连续采样，具有测量效率高、精度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107116542A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710504635.9
申请日：2017-06-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机器人运动控制领域，并具体公开了一种六关节工业机器人通过姿态奇点的控制方法及系统，包括如下步骤：1)截取姿态奇点所处工业机器人预设的规划路径中的一段轨迹，获取轨迹起点的位置值和后三个关节变量值以及终点的位置值和后三个关节变量值；2)以插补方式获得姿态奇点位置的后三个关节变量值；3)求取姿态奇点位置对应的前三个关节变量值；4)以所述姿态奇点位置对应的后三个关节变量值以及前三个关节变量值作为工业机器人在姿态奇点位置对应的运动控制参数，实现工业机器人的运动控制，以此使得六关节工业机器人顺利通过姿态奇点。本发明在不改变原有规划路径的前提下使得机器人顺利通过姿态奇点，简单易行且运算效率高。
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公开(公告)号：CN105382835A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510922180.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法，包括以下步骤：操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业，采集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解，当所述工业机器人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界，且原始目标位姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时，将机器人5，6轴进行固连，分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵之积，计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量，并据此建立方程组对所述方程组进行求解获得处理后目标位姿的各关节变量，从而获得可通过腕部奇异点准确位置的路径。
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公开(公告)号：CN105162786A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510577314.2
申请日：2015-09-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04L29/06 , H04L12/863
CPC classification number: H04L69/22 , H04L47/6295
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的POWERLINK从站帧缓存管理系统，在FPGA内部实现数据帧类型检测模块、数据帧缓存管理模块，使用FPGA内部块RAM作为帧缓存区，在数据帧接收过程中由数据帧类型检测模块对帧类型进行识别，并将结果传递给缓存管理模块，缓存管理模块动态安排存储结构，使不同类型的帧存放在RAM中的不同区域，互不干扰。本发明通过对存储结构的动态管理，避免了传统线型存储结构由于帧覆盖造成的数据丢失问题。
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公开(公告)号：CN103048607B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210546242.1
申请日：2012-12-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01R31/28
Abstract: 本发明公开了一种基于给定阈值的数控成品电路板性能退化测评方法，包括：(a)选取测评样板执行加速性能退化试验，并测量表面绝缘电阻值；(b)执行试验数据拟合，建立测试样板的加速性能退化模型；(c)基于失效阈值并结合加速性能退化模型，计算得出测评样板的伪失效寿命；(d)选取测评样板的寿命分布模型，并利用伪失效寿命拟合检验来计算寿命分布模型的参数；(e)确定测试样板的寿命分布概率密度函数，计算其平均寿命，由此完成对电路板的性能退化测评过程。通过本发明，能够克服现有可靠性测评技术中失效数据的不足，同时节约可靠性的测评时间和成本，并有利于系统的维修计划和优化。
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公开(公告)号：CN104779879A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510188133.0
申请日：2015-04-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的电角度初始角度和旋向的辨识方法及系统，首先通过算法得到转子磁链角度的估计值，然后输出角度为转子磁链角度估计值的定子电流，接着确定转子磁链角度的估计值与转子磁链角度的真实值的位置关系，并依靠得到的位置关系，得到一个更准确的转子磁链角度的估计值，反复执行以上步骤数次，转子磁链角度的估计值将与转子磁链角度的真实值重合，该磁链角度估计值与编码器反馈的转子角度之差值即为电角度的初始值，最后，利用电角度旋向辨识算法，辨识电角度旋向与编码器反馈的旋向的相对关系，若两者的关系不正确，反转旋向关系并重启辨识过程。本发明能在电角度旋向不正确，或在执行辨识的过程中转子受到了不可预期的扰动时，自动适应并完成电角度旋向和初始角度的辨识。
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