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公开(公告)号：CN112013766A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010895521.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种非接触式R-test结构参数无冗余标定方法，包括以下步骤：步骤一，依次校准非接触式R-test中三个传感器的安装方向误差；步骤二，以三个传感器中一个传感器的安装位置为基准，建立关于另外两个传感器的安装位置误差的无冗余模型；步骤三，通过智能搜寻算法求出使得目标函数最小的误差；步骤四，根据步骤三获得的误差值依次对传感器的位置参数进行补偿，完成非接触式R-test结构参数的标定。本发明采用分步校准传感器位置误差和方向误差的策略，并建立关于传感器位置误差的无冗余误差模型，由此解决了现有标定方法由于参数冗余而导致的标定精度低的问题，具有较高的标定精度。
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公开(公告)号：CN106313047A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610860966.1
申请日：2016-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉久同智能科技有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40519
Abstract: 本发明属于工业机器人轨迹规划领域，并公开了一种基于Bezier样条的机器人实时拐角过渡方法，包括以下步骤：记录关节空间起始点,过渡点的坐标，笛卡尔空间目标点，过渡点的坐标，笛卡尔空间的过渡半径R及最大误差约束；计算笛卡尔空间过渡曲线起点和终点的坐标和关节空间过渡曲线起点的坐标；计算笛卡尔空间过渡曲线起点和终点速度方向单位矢量；计算笛卡尔卡尔空间过渡曲线中间控制点的坐标，并求解Bezier样条曲线的构造函数；最后进行速度规划和插补。通过本发明，同时实现了在点到点运动指令和线性运动运动指令之间过渡时过渡半径和最大过渡误差约束，高效率，高质量的完成点到点指令到线性运动指令之间的拐角过渡。
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公开(公告)号：CN105404174A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510765536.7
申请日：2015-11-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法，该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置约束方程；根据各关节位置约束方程，确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程；将之前求得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程，求解各组关节变量中间值；对关节变量中间值进行分析处理，选取最佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性，并能够应用于机器人空间避障领域。
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公开(公告)号：CN103020992A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210450679.5
申请日：2012-11-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动颜色关联的视频图像显著性检测方法，包括：获得视频图像的静态显著性图；提取场景的光流向量场；对光流向量场进行初步分类并抛弃最大分类区块；将视频图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；根据HSV颜色空间H分量中对应颜色在输入图像中出现的频率，生成颜色直方图；针对光流向量场有效分类区块中的每个向量，将其范数投射到颜色直方图的相应区间中去，得到每个颜色区间的运动尺度变量；得到每种颜色的运动显著性值并投影到原图像生成运动显著性图；将运动显著性图与静态显著性图相加得到最终显著性图。本发明的方法可以有效地将运动特征纳入显著性考虑范围，在现有的运动视频测试集上能取得优于传统方法的结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111464105B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010411578.1
申请日：2020-05-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机初始位置的检测方法。该方法采样高频脉振注入+预定位法的初始位置检测原理，首先在估算两相旋转坐标上注入高频脉振电压，通过提取电流幅值来得到转子初始位置初次估计值并通过注入电压脉冲矢量判断d轴的正方向，得到转子初始位置最终估计值在高频脉振注入基础上，最后采用预定位法将转子锁定到转子初始位置最终估计值处。本发明有效解决了传统高频脉振注入法滤波器相位滞后造成的估计误差问题，同时简化了算法，能得到精确的转子位置估计值，也避免了直接预定位法造成的转子转动量过大的问题。
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公开(公告)号：CN107478183B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710636982.7
申请日：2017-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明属于机器人标定相关技术领域，其公开了一种基于多点姿态采样的串联型机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)确定笛卡尔坐标空间中的一个与待标定的串联型机器人的工具中心接触的固定点；(2根据串联型机器人的初始连杆参数值来确定工具中心的初始位置矢量；(3)操作串联型机器人来使所述工具中心多次以不同的姿态围绕固定点旋转，同时采集每次旋转对应的关节变量值；(4)根据采集到的多组关节变量值及初始位置矢量来确定串联型机器人的运动学参数的最优误差补偿值，以采用最优误差补偿值对串联型机器人的运动学参数进行修正。本发明在较小空间内采集多组数据，提高了精度，且标定工具陈本较低，携带方便。
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公开(公告)号：CN106444636B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201610863749.8
申请日：2016-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉久同智能科技有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法，其包括以下步骤：(1)将数控机床或者机器人控制系统中的插补模块预读出的N段代码作为一个速度规划单元，构造N段连续曲线；其中N为正整数；(2)对构造的各个连续曲线段进行统一的速度规划参数化；(3)选择速度规划算法；(4)根据选择的速度规划算法对速度规划参数进行建模，以得到速度规划参数的数学模型；(5)确定各个速度规划参数的数值范围；(6)依据所述数学模型及各个速度规划参数的取值范围，采用优化工具求取各个速度规划参数的数值。
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公开(公告)号：CN107972071A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711264644.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于工业机器人连杆参数标定领域，并具体公开了一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)建立工业机器人的连杆坐标系和工具坐标系，得到工业机器人末端位置坐标；2)对末端点进行平面约束建立工业机器人连杆参数误差辨识模型；3)变换工业机器人的位姿态，记录关节变量的关节值和激光束的长度，并根据前三个位姿的位置坐标计算平面方程的初始参数；4)对工业机器人连杆参数进行误差辨识；5)依次对待修正参数进行修正，并验证修正后工业机器人的精度。本发明可在工业机器人较大工作空间范围内进行标定，可实现全自动化的标定，标定精度高且成本低。
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公开(公告)号：CN106444636A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610863749.8
申请日：2016-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉久同智能科技有限公司
IPC: G05B19/41
CPC classification number: G05B19/41 , G05B2219/34179
Abstract: 本发明公开了一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法，其包括以下步骤：(1)将数控机床或者机器人控制系统中的插补模块预读出的N段代码作为一个速度规划单元，构造N段连续曲线；其中N为正整数；(2)对构造的各个连续曲线段进行统一的速度规划参数化；(3)选择速度规划算法；(4)根据选择的速度规划算法对速度规划参数进行建模，以得到速度规划参数的数学模型；(5)确定各个速度规划参数的数值范围；(6)依据所述数学模型及各个速度规划参数的取值范围，采用优化工具求取各个速度规划参数的数值。
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