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公开(公告)号：CN103974053A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410197703.8
申请日：2014-05-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04N9/73
Abstract: 本发明公开一种基于灰点提取的自动白平衡矫正方法，包括以下步骤：S1通过黑电平矫正图像传感器采集的RAW数据，去除直流偏移成分；S2利用灰点选取标准对经S1获得的图像数据进行处理，检测其中是否存在灰点；S3当识别出灰点时，通过均值计算法计算其RGB三通道的增益，然后跳转到步骤S7；S4当没有识别出灰点时，通过图像熵判断颜色复杂度，去除图像中大色块；S5通过灰度阴影法求出经S4处理后图像RGB三通道颜色亮度的闵可夫斯基范数；S6根据S5得出闵可夫斯基范数计算图像RGB三通道的增益；S7将计算的RGB三通道的增益输入白平衡矫正模块完成白平衡矫正，本发明将灰点选取标准应用于经典白平衡算法中，减少了失效情况。
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公开(公告)号：CN104702474B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510107162.X
申请日：2015-03-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的EtherCAT主站装置，包括EtherCAT总线接口RJ45、网络隔离变压器、PHY芯片、FPGA模块和PCI/ARM扩展接口。FPGA模块通过PCI/ARM扩展接口接收到CPU传送给FPGA模块的数据，FPGA模块内部的EtherCAT协议驱动模块将CPU的指令数据进行封装和调度，组成数据帧发送给PHY芯片；PHY芯片将其转换为差分信号，发送在EtherCAT网络之中；各个从站收到EtherCAT数据帧后进行相应的处理后返回主站，在经过网络变压器和PHY芯片后，数据帧接收模块接收网络中的数据帧；在EtherCAT协议驱动模块中对数据帧进行解析提取有效数据供CPU来进行读取状态和反馈数据。本发明的装置可以实现与带有PCI接口或者ARM接口的CPU进行通信，具有平台兼容性好、稳定性高、效率高、实时性强等优势，对工业自动化控制具有重要的应用前景。
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公开(公告)号：CN106313047A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610860966.1
申请日：2016-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉久同智能科技有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40519
Abstract: 本发明属于工业机器人轨迹规划领域，并公开了一种基于Bezier样条的机器人实时拐角过渡方法，包括以下步骤：记录关节空间起始点,过渡点的坐标，笛卡尔空间目标点，过渡点的坐标，笛卡尔空间的过渡半径R及最大误差约束；计算笛卡尔空间过渡曲线起点和终点的坐标和关节空间过渡曲线起点的坐标；计算笛卡尔空间过渡曲线起点和终点速度方向单位矢量；计算笛卡尔卡尔空间过渡曲线中间控制点的坐标，并求解Bezier样条曲线的构造函数；最后进行速度规划和插补。通过本发明，同时实现了在点到点运动指令和线性运动运动指令之间过渡时过渡半径和最大过渡误差约束，高效率，高质量的完成点到点指令到线性运动指令之间的拐角过渡。
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公开(公告)号：CN105404174A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510765536.7
申请日：2015-11-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法，该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置约束方程；根据各关节位置约束方程，确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程；将之前求得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程，求解各组关节变量中间值；对关节变量中间值进行分析处理，选取最佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性，并能够应用于机器人空间避障领域。
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公开(公告)号：CN105404174B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510765536.7
申请日：2015-11-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法，该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置约束方程；根据各关节位置约束方程，确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程；将之前求得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程，求解各组关节变量中间值；对关节变量中间值进行分析处理，选取最佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性，并能够应用于机器人空间避障领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107478183A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710636982.7
申请日：2017-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 本发明属于机器人标定相关技术领域，其公开了一种基于多点姿态采样的串联型机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)确定笛卡尔坐标空间中的一个与待标定的串联型机器人的工具中心接触的固定点；(2根据串联型机器人的初始连杆参数值来确定工具中心的初始位置矢量；(3)操作串联型机器人来使所述工具中心多次以不同的姿态围绕固定点旋转，同时采集每次旋转对应的关节变量值；(4)根据采集到的多组关节变量值及初始位置矢量来确定串联型机器人的运动学参数的最优误差补偿值，以采用最优误差补偿值对串联型机器人的运动学参数进行修正。本发明在较小空间内采集多组数据，提高了精度，且标定工具陈本较低，携带方便。
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公开(公告)号：CN105382835A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510922180.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法，包括以下步骤：操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业，采集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解，当所述工业机器人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界，且原始目标位姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时，将机器人5，6轴进行固连，分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵之积，计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量，并据此建立方程组对所述方程组进行求解获得处理后目标位姿的各关节变量，从而获得可通过腕部奇异点准确位置的路径。
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公开(公告)号：CN106313047B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610860966.1
申请日：2016-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉久同智能科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人轨迹规划领域，并公开了一种基于Bezier样条的机器人实时拐角过渡方法，包括以下步骤：记录关节空间起始点,过渡点的坐标，笛卡尔空间目标点，过渡点的坐标，笛卡尔空间的过渡半径R及最大误差约束；计算笛卡尔空间过渡曲线起点和终点的坐标和关节空间过渡曲线起点的坐标；计算笛卡尔空间过渡曲线起点和终点速度方向单位矢量；计算笛卡尔卡尔空间过渡曲线中间控制点的坐标，并求解Bezier样条曲线的构造函数；最后进行速度规划和插补。通过本发明，同时实现了在点到点运动指令和线性运动运动指令之间过渡时过渡半径和最大过渡误差约束，高效率，高质量的完成点到点指令到线性运动指令之间的拐角过渡。
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公开(公告)号：CN105382835B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510922180.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法，包括以下步骤：操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业，采集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解，当所述工业机器人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界，且原始目标位姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时，将机器人5，6轴进行固连，分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵之积，计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量，并据此建立方程组对所述方程组进行求解获得处理后目标位姿的各关节变量，从而获得可通过腕部奇异点准确位置的路径。
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公开(公告)号：CN104702474A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510107162.X
申请日：2015-03-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的EtherCAT主站装置，包括EtherCAT总线接口RJ45、网络隔离变压器、PHY芯片、FPGA模块和PCI/ARM扩展接口。FPGA模块通过扩展接口模块接收到CPU传送给FPGA模块的数据，FPGA模块内部的EtherCAT协议驱动模块将CPU的指令数据进行封装和调度，组成数据帧发送给PHY芯片；PHY芯片将其转换为差分信号，发送在EtherCAT网络之中；各个从站收到EtherCAT数据帧后进行相应的处理后返回主站，在经过网络变压器和PHY芯片后，数据帧接收模块接收网络中的数据帧；在EtherCAT协议驱动模块中对数据帧进行解析提取有效数据供CPU来进行读取状态和反馈数据。本发明的装置可以实现与带有PCI接口或者ARM接口的CPU进行通信，具有平台兼容性好、稳定性高、效率高、实时性强等优势，对工业自动化控制具有重要的应用前景。
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