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公开(公告)号：CN107272692A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710584720.0
申请日：2017-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于微分平坦和自抗扰的无人车路径规划与跟踪控制方法，可以提高四轮转向无人驾驶汽车在高速超车时的跟踪效果。包括以下步骤：步骤一：建立三自由度四轮转向汽车单轨控制模型；步骤二：根据步骤一建立的控制模型，根据微分平坦理论，将欠驱动被控模型变换为带有扰动的没有零动态子系统的输入输出耦合模型；步骤三：在跟踪控制层之上建立路径规划层。步骤四：根据步骤二建立的输入输出耦合模型，设计基于广义比例积分观测器的自抗扰控制器，实现对步骤三规划出的轨迹进行跟踪。
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公开(公告)号：CN107154022A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710325495.9
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于拖车的动态全景拼接方法,充分考虑拼接图像的轮廓与色彩信息，提出了一种新的图像拼接质量评价方法，更符合人眼实际评价标准；同时考虑到震动对于图像拼接的干扰，对质量评价结果的量化值进行卡尔曼滤波，提升了该方法的鲁棒性；将拼接质量评价结果的量化值作为反馈，在摄像头相对位置发生变化时能够实时优化拼接参数，最终实现了基于多摄像头的适用于拖车的车载动态全景拼接；基于软件的图像拼接系统，可以与传统车载环视拼接系统融合，进而弥补其对硬件依赖性过强的缺点，能够在线标定拼接系统并提高拼接质量。
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公开(公告)号：CN104202019B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410423093.9
申请日：2014-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供了针对离散时间时不变系统的一种基于递推协方差矩阵估计方法的卡尔曼滤波方法，目的是要解决一类离散时间线性时不变系统中观测噪声协方差矩阵完全未知的情况下的系统状态滤波估计问题。步骤一、利用观测序列{yk}构建新统计序列{ξk}；步骤二、计算{ξk}的协方差矩阵递推公式：步骤三、利用观测噪声协方差矩阵与新统计序列协方差矩阵实时估计值Covk(ξ)之间的代数关系，计算过程噪声协方差矩阵估计序列；步骤四、通过f(Q)和过程噪声协方差矩阵Q的关系，计算出协方差矩阵的估计序列步骤五、将过程噪声的协方差矩阵估计序列替代真值代入标准卡尔曼滤波方法中，计算系统实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。
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公开(公告)号：CN103686083B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310659886.6
申请日：2013-12-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车载传感器视频流匹配的实时测速方法，利用车载摄像头拍摄的两幅图像中同一目标对象角点移动的像素数反推在两幅图像时间间隔内车辆行驶的位移，从而获得车辆的行驶速度，进而为驾驶员提供实时的速度信息，使用该方法只需要安装一个车载摄像头就可以实现对车速的监测，不存在车辆制造和装配误差以及轮胎磨损问题对车速测量的影响，方便可行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103684350B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310645786.8
申请日：2013-12-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供一种粒子滤波方法，其包括：步骤1，初始化粒子；步骤2，在k时刻获取测量值，然后利用粒子滤波方法由N个粒子滤波过程并行计算均值和方差，然后进行近似处理获得重要性密度函数并抽取采样粒子；步骤3，根据步骤2获得的重要性密度函数，计算每一个采样粒子的重要性权值；步骤4，将步骤3中得到的重要性权值进行归一化处理；步骤5，根据步骤4中归一化处理后得到的权值进行重采样，得到新的粒子序列；步骤6，对步骤5得到的新的粒子序列xik计算后验概率密度，输出滤波结果。本发明的计算过程简单，能在一定程度上改善粒子退化问题，提高了粒子滤波性能。
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公开(公告)号：CN103558910B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310487330.3
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自动跟踪头部姿态的智能显示器系统，该系统能够实时捕获人体头部姿态，并使显示器跟随头部随动，使得显示器始终与头部保持最佳位置，可以缓解眼部疲劳与预防近视。该系统包括图像采集模块、视觉算法处理模块及显示器控制模块。图像采集模块用于对人体头部图像进行实时采集；视觉算法模块首先对图像进行预处理，使头部在图像中始终保持竖直位置，然后利用ASM主动形状模型算法提取图像中人脸部的特征点，最后根据三角测量原理获得头部的空间姿态，即俯仰角度与侧倾角度。头部姿态信息传至舵机控制模块后，经过单片机解算后形成PWM信号控制舵机使显示器在俯仰与侧倾两个自由度上跟随头部姿态。
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公开(公告)号：CN105550665A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610027922.0
申请日：2016-01-15
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/00798 , G01C11/02 , G06K9/6201 , G06T2207/20032 , G06T2207/30256
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的无人驾驶汽车可通区域检测方法，过程为：获取安装在无人驾驶车上的车载双目摄像机采集的车辆前方左右目图像作为原始识别图像；对左右目图像进行预处理，获取处理后的稠密视差图；针对稠密视差图获得相应的U视差图；针对U视差图获得障碍物图；利用障碍物图对稠密视差图进行障碍物剔除，获得剔除大量障碍物后的视差图；针对剔除大量障碍物后的视差图，获得其规范化的V视差图；针对V视差图，获得道路区域的上边沿；将所述稠密视差图中道路区域的上边沿以上部分剔除，获得剔除非道路区域的视差图；针对剔除非道路区域的视差图，进行进一步的障碍物剔除，然后对获得的障碍物图进行灰度反转，获得可通行区域图。
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公开(公告)号：CN103657057B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310732946.2
申请日：2013-12-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能屈体健身器系统，能够对颈椎、腰背部进行常规锻炼；同时该系统健身强度可调，具备两种健身模式，并能够对健身效果进行评价。该系统包括由底座、支撑面板、面板支架和滑动机构组成的健身模块；由控制模块、角度编码器、键盘和液晶显示屏组成的显示与控制模块和由主动式红外传感器及其控制电路组成的红外传感模块。该系统通过调节底座与支撑面板之间的角度和红外传感器的探测距离来调整健身强度，以适应不同使用者的需求；同时提供计时与计数两种工作模式，便于进行日常健身及体育考核。液晶显示屏上直观的显示健身强度、屈体健身时间、屈体次数及健身评价，方便使用者查看和记录。
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公开(公告)号：CN104866669A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510272159.3
申请日：2015-05-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种分析惯性导航系统可观测性的方法，具体过程为：步骤一，建立惯性导航系统的系统模型，所述系统模型包括误差模型和观测方程；步骤二，对系统模型进行离散化处理，利用离散化后的系统模型构建可观测矩阵；步骤三，通过对可观测矩阵进行变换和求解，计算出系统全部状态的可观测度；步骤四，根据所述可观测度，分析出系统每一个状态的可观测性，进一步可以反应出该状态的Kalman滤波结果是否准确。该方法着重考虑的是每一个状态的可观测度，单一状态的可观测度能够比整个系统的可观测度更加准确而详细的描述系统的可观测性，并且解决了以往的可观测度分析方法无法求解单一状态的可观测度的问题。
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