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公开(公告)号：CN113190055A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110588429.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车速度跟踪控制方法，能够提升控制精度和干扰抑制性能。该方法建立分层式控制器，用于将电动汽车的速度跟踪问题转化为由期望速度到期望加速度，再到期望油门踏板和制动踏板开合度的解算问题；所述分层式控制器包括上层控制器和下层控制器；所述上层控制器基于电动汽车的运动学模型构建，由期望速度和反馈速度预测期望加速度ades；所述下层控制器基于电动汽车的逆纵向动力学模型构建，根据所述期望加速度ades求解油门踏板和制动踏板的开合度控制量，实现对电动汽车的速度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN112883656A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110402777.0
申请日：2021-04-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种涉及车辆动力舱的失效风险评价方法，属于自动化检测领域。本发明首先设计了一种可以表示不确定度的变分自编码器，利用仿真环境中的发生不同程度性能退化的检测数据进行有监督预训练，利用真实工作环境中的采样数据进行二次无监督训练，最终能够对动力舱整体的失效风险进行定量评价。本方法能够降低实验获取数据的成本，避免故障实验的危险，对于提高动力舱的安全运行具有借鉴意义。
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公开(公告)号：CN112847303A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011616779.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种Stewart平台的协同控制方法，属于并联机器人控制技术领域。在上位机控制器中，采用协同控制算法，统筹协调每个独立的控制器中无交互的控制信号，改善由负载不同或其他因素所引起并联平台位姿控制中的电动缸的位置不匹配及过拟合问题。同时，采用ADRC自抗扰控制器，估计内部建模的不确定性并补偿外部扰动，一定程度上提高控制精度，满足高性能的位姿控制要求。本发明可以提高控制精度，改善各电动缸在过渡过程中的协同效果，减少各个电动缸之间负载不均衡分配而带来的形变等问题，减轻各个电动缸关节负担，延长电动缸的使用寿命，提高经济效益。
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公开(公告)号：CN110126562B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910431325.8
申请日：2019-05-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构，包括机身、Stewart平台、飞行驱动模块、轮足驱动模块及传动连杆；飞行驱动模块可实现飞行运动，轮足驱动模块可通过对滚轮的锁定与解锁实现足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换；Stewart平台倒置，机身与Stewart平台的下平台固定连接，飞行驱动模块安装在机身上，轮足驱动模块安装在Stewart平台的上平台，飞行驱动模块通过传动连杆与轮足驱动模块连接构成驱动装置；四个驱动装置均匀设置在机身四周，通过控制飞行驱动模块、轮足驱动模块分别与传动连杆的连接与断开实现飞行运动、足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换。本发明能够避免常规机器人在复杂、有障碍物的路面乃至极端环境下无法通过的缺陷。
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公开(公告)号：CN111740663A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010420290.0
申请日：2020-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种抑制三相四开关容错控制系统过渡过程的方法，该方法采用基于ADRC的双闭环控制模型对PMSM进行控制，实现对故障的被动容错；分别对导通状态和截止状态是否发生故障进行监测，针对导通状态，通过监测电机三相电流突变情况，实现故障监测；针对截止状态，根据电流矢量轨迹斜率法确定是否发生故障；然后根据故障位置将系统切换为容错拓扑结构以及容错驱动方法；同时通过观测器计算故障估计补偿量，将故障估计补偿量与基于ADRC的PMSM双闭环控制模型输出的q轴电流量进行线性叠加，作为总控制量施加到所述三相四开关容错驱动器，实现主动容错控制。本发明能够解决现有容错驱动器在拓扑结构切换过程中存在的过渡过程问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110240084B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910362880.X
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种稳定平台，主要通过气缸平衡外部负载的重力，且可以通过气罐根据外部负载实际的重力大小调整气缸内的气压，再通过电动缸平衡外部扰动源的扰动，由此可见，本发明通过使用电动缸作为驱动辅以气缸平衡外部负载重力的方式，能够更好地平衡重力，以免给电动缸带来过大的负载，在保证最大负载能够稳定在上平台的基础上，还大大降低了所消耗的能源，节能环保，能源容易获得。
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公开(公告)号：CN111260141A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010061305.9
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于用户信息的仓储分配方法，该方法首先获取用户的年龄和身高，然后根据所述年龄和身高，确定适合用户的储物箱的距离、大小和高度，最后为用户分配适配所述距离、大小和高度的储物箱。使用本发明能够帮助特定用户得到最适合的空间，增强仓储系统的智能性以及分配的合理性。
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公开(公告)号：CN111089093A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911349019.6
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明公开了一种改进结构的节能型电液比例方向阀，该电液比例方向阀包括液压阀体、阀芯、比例电磁铁和位移传感器；比例电磁铁用于驱动阀芯在液压阀体内移动；位移传感器用于测量阀芯的位置；通过设计两个负载节流口、两供油口、一个回油口以及四个凸肩的尺寸及其位置关系，使得当通过其中一个凸肩对其中一个负载节流口的开口度进行控制时，另外一个负载节流口处于完全打开状态。本发明还提供了一种节能型电液比例方向阀的控制方法，针对四种工况进行了具体的控制设计。使用本发明，在一些工作状态下，根本不需要向其提供高压能源，而只需要向其提供低压能源防止执行机构一腔吸空即可，与现有的液压阀控系统相比，可以极大地节省液压能源。
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公开(公告)号：CN105868777B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610178687.7
申请日：2016-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于优化的相关向量机装甲车动力舱故障诊断方法，包括：步骤1，通过传感器采集动力舱的故障样本数据，得到样本数据，S＝{(xi,yi)}，其中，为第i个n维属性样本，i∈[1,N]，N为样本总数；yi为第i个样本对应的故障类别；步骤2，将样本数据S＝{(xi,yi)}进行归一化预处理，得到训练集和测试集；步骤3，利用基于高斯扰动的布谷鸟搜索算法选择最优的RVM核参数σ；步骤4，将训练集数据输入RVM模型，进行训练，构造相关向量机；步骤5，用构造好的RVM分类器对测试集的数据进行分类，得到相应的动力舱故障状态。本发明在缩短训练时间的同时能提高分类精度，泛化能力强，能准确的检测出动力舱的不同故障问题，很好的解决了动力舱一体机式故障诊断问题。
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