-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110259879B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910503608.9
申请日：2019-06-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16F15/02 , G06F30/20 , G05B13/04 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于电动Stewart结构的无力反馈隔振控制方法和系统，能够提高Stewart结构隔振平台的隔振效果。所述方法根据位置控制器计算的控制量u估计电动直线驱动机构轴向力Fl，以Fl的估计值解算隔振平台所受到的六维力τ，将τ输入六维隔振控制器计算隔振平台的位姿调整量Δq，将隔振平台的设定位姿与传感器测得的电动Stewart结构的基座位姿以及Δq做差，所得差值作为隔振平台的目标位姿进行位置逆解，得到各个电动直线驱动机构的位置给定，利用该位置给定控制各个电动直线驱动机构快速跟随，从而实现隔振控制。
-
公开(公告)号：CN110259879A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910503608.9
申请日：2019-06-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于电动Stewart结构的无力反馈隔振控制方法和系统，能够提高Stewart结构隔振平台的隔振效果。所述方法根据位置控制器计算的控制量u估计电动直线驱动机构轴向力Fl，以Fl的估计值解算隔振平台所受到的六维力τ，将τ输入六维隔振控制器计算隔振平台的位姿调整量Δq，将隔振平台的设定位姿与传感器测得的电动Stewart结构的基座位姿以及Δq做差，所得差值作为隔振平台的目标位姿进行位置逆解，得到各个电动直线驱动机构的位置给定，利用该位置给定控制各个电动直线驱动机构快速跟随，从而实现隔振控制。
-
公开(公告)号：CN110240084B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910362880.X
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种稳定平台，主要通过气缸平衡外部负载的重力，且可以通过气罐根据外部负载实际的重力大小调整气缸内的气压，再通过电动缸平衡外部扰动源的扰动，由此可见，本发明通过使用电动缸作为驱动辅以气缸平衡外部负载重力的方式，能够更好地平衡重力，以免给电动缸带来过大的负载，在保证最大负载能够稳定在上平台的基础上，还大大降低了所消耗的能源，节能环保，能源容易获得。
-
公开(公告)号：CN115059853A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210668061.X
申请日：2022-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16M11/32 , F16F15/023 , G01L5/00
Abstract: 本发明提出一种基于多级电动缸的并联式节能型稳定平台，包括：上平台、下平台、多个多级电动缸、控制箱、移动副和气平衡装置；多个所述多级电动缸并联在上平台和下平台之间，并均匀对称设置；并且两组所述移动副对称设置于上平台和下平台之间，并沿平台对称排布；所述控制箱中包括主控制器，多个所述多级电动缸中的每一个上都配置有伺服电机；所述主控制器采集所述稳定平台的姿态扰动信号、加速度扰动信号和受力信号，控制所述多级电动缸的伸缩；本发明稳定性好，适应性强，采用电机控制精度高，响应速度快，通过气平衡装置还可提升执行机构效能，减少能源消耗。
-
公开(公告)号：CN110240084A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910362880.X
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种稳定平台，主要通过气缸平衡外部负载的重力，且可以通过气罐根据外部负载实际的重力大小调整气缸内的气压，再通过电动缸平衡外部扰动源的扰动，由此可见，本发明通过使用电动缸作为驱动辅以气缸平衡外部负载重力的方式，能够更好地平衡重力，以免给电动缸带来过大的负载，在保证最大负载能够稳定在上平台的基础上，还大大降低了所消耗的能源，节能环保，能源容易获得。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.02 seconds)
