公开(公告)号：CN113190055B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202110588429.7

申请日：2021-05-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马立玲 ,  冯善浩 ,  汪首坤 ,  王军政 ,  赵江波 ,  沈伟 ,  李静

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明公开了一种电动汽车速度跟踪控制方法，能够提升控制精度和干扰抑制性能。该方法建立分层式控制器，用于将电动汽车的速度跟踪问题转化为由期望速度到期望加速度，再到期望油门踏板和制动踏板开合度的解算问题；所述分层式控制器包括上层控制器和下层控制器；所述上层控制器基于电动汽车的运动学模型构建，由期望速度和反馈速度预测期望加速度ades；所述下层控制器基于电动汽车的逆纵向动力学模型构建，根据所述期望加速度ades求解油门踏板和制动踏板的开合度控制量，实现对电动汽车的速度跟踪控制。

公开(公告)号：CN113190055A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110588429.7

申请日：2021-05-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马立玲 ,  冯善浩 ,  汪首坤 ,  王军政 ,  赵江波 ,  沈伟 ,  李静

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明公开了一种电动汽车速度跟踪控制方法，能够提升控制精度和干扰抑制性能。该方法建立分层式控制器，用于将电动汽车的速度跟踪问题转化为由期望速度到期望加速度，再到期望油门踏板和制动踏板开合度的解算问题；所述分层式控制器包括上层控制器和下层控制器；所述上层控制器基于电动汽车的运动学模型构建，由期望速度和反馈速度预测期望加速度ades；所述下层控制器基于电动汽车的逆纵向动力学模型构建，根据所述期望加速度ades求解油门踏板和制动踏板的开合度控制量，实现对电动汽车的速度跟踪控制。