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公开(公告)号：CN112904859A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110077868.1
申请日：2021-01-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的多足机器人步态切换方法，属于机器人控制技术领域。针对步态切换速度问题，通过制定离散点间切换规则对步态切换提出约束，获取当前步态下满足多类运动条件、运动效果良好自然的切换步态。本方法在传统步长S运动空间离散化处理的基础上，进行前后运动空间的扩展离散化处理，极大地扩大了足端可选运动状态，避免后续因步态切换方法中对运动空间的筛选导致无可用切换步态的情况。通过多次该方法的循环迭代，可以逐步实现从初始足端状态向目标步态的切换。
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公开(公告)号：CN112711191A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011575786.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络训练提高液粘调速离合器调速准确度的方法，属于机械传动驱动技术领域。本发明通过分析液粘调速离合器的工作规律和特点，即在油压‑转速变化在上升过程与下降过程均存明显差异，整体体现为大迟滞非线性曲线，模型可分别用上升曲线、下降曲线来表示。整体采用数据分类+神经网络训练的方式建立其数据模型，输入参数为当前控制压力、温度及输入转速，输出参数为当前输出转速。根据神经网络模型进行仿真分析，从而设计控制器并在仿真平台进行验证，解决液粘调速离合器的准确调速问题。
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公开(公告)号：CN112817019A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011611512.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态信息的可控震源车工作点定位误差补偿方法，属于地球物理勘探技术领域。本方法，利用可控震源车GNSS航向信息与铰接角信息，建立“后车体坐标‑大地坐标”转换关系模型。通过安装于振动平板顶部的姿态传感器，精确获取车辆横滚角与俯仰角。建立GNSS定位信息与振动平板中心实际位置的转换关系模型，获得振动平板中心在后车体坐标系下的位置。利用上述“后车体坐标‑大地坐标”转换关系模型得出振动平板中心在大地坐标系下的精确定位信息，以定量形式精确补偿了地形因素导致的可控震源车工作点的定位精度误差，有效提升了可控震源车的作业质量。
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公开(公告)号：CN112697426A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011575998.X
申请日：2020-12-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/022
Abstract: 本发明公开了一种基于线性回归拟合提高液粘调速离合器调速准确度的方法，属于机械传动驱动技术领域。通过对液粘调速离合器的台架数据进行数据驱动建模，采用台架数据进行数据分类并拟合线性回归模型，采用分段拟合方式建模，三个区间范围均由转速和负载扭矩决定。在此基础上，建立液粘调速离合器输入输出仿真模型。整体采用数据分类+线性回归拟合的方式建立其数据模型，假设输出转速与温度、输入转速、控制压力之间线性相关，即满足一个多元一次方程，输入参数为当前控制压力、温度和输入转速，输出参数为当前输出转速。根据模型进行仿真分析，从而设计控制器算法，有效解决了液粘调速离合器准确调速问题。
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公开(公告)号：CN112817019B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202011611512.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态信息的可控震源车工作点定位误差补偿方法，属于地球物理勘探技术领域。本方法，利用可控震源车GNSS航向信息与铰接角信息，建立“后车体坐标‑大地坐标”转换关系模型。通过安装于振动平板顶部的姿态传感器，精确获取车辆横滚角与俯仰角。建立GNSS定位信息与振动平板中心实际位置的转换关系模型，获得振动平板中心在后车体坐标系下的位置。利用上述“后车体坐标‑大地坐标”转换关系模型得出振动平板中心在大地坐标系下的精确定位信息，以定量形式精确补偿了地形因素导致的可控震源车工作点的定位精度误差，有效提升了可控震源车的作业质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112859593B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011616868.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明，通过设计姿态调整模型、重心高度调整模型，将姿态控制器和重心高度控制器置于控制外环，力控制器置于内环，使得足端力控制、姿态控制和高度控制统一为力跟踪控制，实现机器人通过复杂路面时机身保持水平、足端接触力维持在一定范围内、重心高度随地形变化自适应调整的控制目标。本方法极大地降低了三种控制器的耦合影响，有效地抑制了外界地形扰动，最终达到了机器人机身运动平稳性的效果，为机器人搭载设备实际应用于无人特种作战、抗灾救援、野外勘探、星表探测等领域提供了可能。
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公开(公告)号：CN113311865A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110583379.3
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种不依赖地空数据交互的无人机地面自主回收方法，无人机接收到返航指令后，当无人机与无人运动平台之间距离大于设定值时，通过多源信息感知平台搜索获得无人机的位姿信息，无人运动平台根据该位姿信息实时规划路径并跟踪无人机；当无人机与无人运动平台之间距离小于设定值时，通过多源信息感知平台搜索获得无人机的位姿信息，无人运动平台上搭载的六自由度平台根据位姿信息实时跟踪无人机，直至六自由度平台位于无人机正下方；之后无人机接收到着陆指令，六自由度平台通过改变伸缩缸的长度和位姿，控制上平台与无人机姿态保持一致，完成无人机的承接。本发明能不依赖地空数据交互，主动搜索无人机高精度定位后实现自主回收。
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公开(公告)号：CN116123940A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211374706.5
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种弱地空通讯环境下的火箭地面自主回收系统，属于火箭回收控制技术领域。系统包括感知子系统、地面跟踪子系统和承接平台，可在复杂地形下自主实现对火箭的可靠识别、快速精确跟踪、以及平稳柔顺承接。在弱地空通讯环境下，地面自主回收系统获取粗略的运载火箭预定落点位置，在到达降落地点后，系统主动搜索空中目标实现自主回收，为运载火箭回收提供了一种新方法，助于推动运载火箭实现重复使用。本发明可以通过运载火箭距离的远近调整工作模式，通过多源信息融合实现弱地空通讯下对火箭的高精度识别以及定姿定位。
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公开(公告)号：CN112847303B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011616779.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种Stewart平台的协同控制方法，属于并联机器人控制技术领域。在上位机控制器中，采用协同控制算法，统筹协调每个独立的控制器中无交互的控制信号，改善由负载不同或其他因素所引起并联平台位姿控制中的电动缸的位置不匹配及过拟合问题。同时，采用ADRC自抗扰控制器，估计内部建模的不确定性并补偿外部扰动，一定程度上提高控制精度，满足高性能的位姿控制要求。本发明可以提高控制精度，改善各电动缸在过渡过程中的协同效果，减少各个电动缸之间负载不均衡分配而带来的形变等问题，减轻各个电动缸关节负担，延长电动缸的使用寿命，提高经济效益。
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公开(公告)号：CN112711191B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011575786.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络训练提高液粘调速离合器调速准确度的方法，属于机械传动驱动技术领域。本发明通过分析液粘调速离合器的工作规律和特点，即在油压‑转速变化在上升过程与下降过程均存明显差异，整体体现为大迟滞非线性曲线，模型可分别用上升曲线、下降曲线来表示。整体采用数据分类+神经网络训练的方式建立其数据模型，输入参数为当前控制压力、温度及输入转速，输出参数为当前输出转速。根据神经网络模型进行仿真分析，从而设计控制器并在仿真平台进行验证，解决液粘调速离合器的准确调速问题。
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