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公开(公告)号：CN112752217B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011611842.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车间通信的可控震源车防撞车控制方法，属于地球物理勘探技术领域。本方法，首先利用可控震源车自带的MESH自组网电台对作业编队进行组网。然后通过自组网网络共享各车位置及铰接角信息，根据获取的信息建立“后车体坐标‑大地坐标”、“前车体坐标‑大地坐标”转换关系模型。最后，在统一的大地坐标系下利用旋转卡壳算法计算各车之间的最短间距，以此作为防撞控制的判断依据。本发明充分利用可控震源车自身设备，考虑了经济性，在不增加额外传感器的情况可实现可控震源车全天候、全天时、无盲区的车距检测，为可控震源车安全行驶与作业提供了新的技术解决方案。
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公开(公告)号：CN112752217A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011611842.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车间通信的可控震源车防撞车控制方法，属于地球物理勘探技术领域。本方法，首先利用可控震源车自带的MESH自组网电台对作业编队进行组网。然后通过自组网网络共享各车位置及铰接角信息，根据获取的信息建立“后车体坐标‑大地坐标”、“前车体坐标‑大地坐标”转换关系模型。最后，在统一的大地坐标系下利用旋转卡壳算法计算各车之间的最短间距，以此作为防撞控制的判断依据。本发明充分利用可控震源车自身设备，考虑了经济性，在不增加额外传感器的情况可实现可控震源车全天候、全天时、无盲区的车距检测，为可控震源车安全行驶与作业提供了新的技术解决方案。
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公开(公告)号：CN112847303B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011616779.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种Stewart平台的协同控制方法，属于并联机器人控制技术领域。在上位机控制器中，采用协同控制算法，统筹协调每个独立的控制器中无交互的控制信号，改善由负载不同或其他因素所引起并联平台位姿控制中的电动缸的位置不匹配及过拟合问题。同时，采用ADRC自抗扰控制器，估计内部建模的不确定性并补偿外部扰动，一定程度上提高控制精度，满足高性能的位姿控制要求。本发明可以提高控制精度，改善各电动缸在过渡过程中的协同效果，减少各个电动缸之间负载不均衡分配而带来的形变等问题，减轻各个电动缸关节负担，延长电动缸的使用寿命，提高经济效益。
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公开(公告)号：CN112965508B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110150253.7
申请日：2021-02-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种多信息反馈的电动并联轮足机器人足式稳定行走控制方法和系统，该系统包括：上层控制系统、中层控制系统和底层控制系统；所述上层控制系统包括决策模块；所述中层控制系统包括姿态调整控制器、触地检测器、足力分配控制器、重心高度控制器、足端轨迹规划器、减法器和加法器；所述底层控制系统包括足端力和位置解算模块、各轮腿的轮腿控制器、各轮腿的电动缸控制器、安装在轮腿机器人上的机身姿态传感器和安装在轮腿电动缸末端的力和位置传感器。使用本发明能够提升机器人在崎岖地形下足式行走的稳定性，解决并联结构机器人腿的活动空间较小问题，避免腿的伸长量出现越走越短或者越走越长的现象。
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公开(公告)号：CN112847303A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011616779.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种Stewart平台的协同控制方法，属于并联机器人控制技术领域。在上位机控制器中，采用协同控制算法，统筹协调每个独立的控制器中无交互的控制信号，改善由负载不同或其他因素所引起并联平台位姿控制中的电动缸的位置不匹配及过拟合问题。同时，采用ADRC自抗扰控制器，估计内部建模的不确定性并补偿外部扰动，一定程度上提高控制精度，满足高性能的位姿控制要求。本发明可以提高控制精度，改善各电动缸在过渡过程中的协同效果，减少各个电动缸之间负载不均衡分配而带来的形变等问题，减轻各个电动缸关节负担，延长电动缸的使用寿命，提高经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112965508A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110150253.7
申请日：2021-02-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种多信息反馈的电动并联轮足机器人足式稳定行走控制方法和系统，该系统包括：上层控制系统、中层控制系统和底层控制系统；所述上层控制系统包括决策模块；所述中层控制系统包括姿态调整控制器、触地检测器、足力分配控制器、重心高度控制器、足端轨迹规划器、减法器和加法器；所述底层控制系统包括足端力和位置解算模块、各轮腿的轮腿控制器、各轮腿的电动缸控制器、安装在轮腿机器人上的机身姿态传感器和安装在轮腿电动缸末端的力和位置传感器。使用本发明能够提升机器人在崎岖地形下足式行走的稳定性，解决并联结构机器人腿的活动空间较小问题，避免腿的伸长量出现越走越短或者越走越长的现象。
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公开(公告)号：CN112817019B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202011611512.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态信息的可控震源车工作点定位误差补偿方法，属于地球物理勘探技术领域。本方法，利用可控震源车GNSS航向信息与铰接角信息，建立“后车体坐标‑大地坐标”转换关系模型。通过安装于振动平板顶部的姿态传感器，精确获取车辆横滚角与俯仰角。建立GNSS定位信息与振动平板中心实际位置的转换关系模型，获得振动平板中心在后车体坐标系下的位置。利用上述“后车体坐标‑大地坐标”转换关系模型得出振动平板中心在大地坐标系下的精确定位信息，以定量形式精确补偿了地形因素导致的可控震源车工作点的定位精度误差，有效提升了可控震源车的作业质量。
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公开(公告)号：CN114815608A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210397902.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于目标力自适应变化的机器人轮式运动隔振控制方法和装置，该方法根据机器人及足端运行状态实时计算斜面的角度，将机器人轮式运动接触障碍物时垂直斜面的冲量力和平行斜面的车轮速度差产生的带动力转化成合力；从期望目标力中减去所述合力，得到随环境和机器人状态自适应变化的目标力；将所述目标力与实际足端力之间的误差作为跟随力偏移量，将此偏移量乘以设定的正系数并加到该目标力上，得到再次更新后的目标力，作为阻抗控制模型的输入，利用阻抗控制模型输出的足端竖直方向位置变化量，进行机器人轮足控制。本发明能够使得机器人快速运动时的实时足端力稳定在目标力值附近，以增强轮式机器人在崎岖地面行走的动态稳定性。
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公开(公告)号：CN110221634B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201910452202.2
申请日：2019-05-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轮足机器人的隔振装置，轮足机器人包括机身、两条以上支撑腿及足端，支撑腿采用倒置的Steward平台；每个Steward平台包括上平台、下平台及六个可伸缩缸；隔振装置包括：主动隔振装置和被动隔振装置；主动隔振装置与轮足机器人机身上的控制单元无线连接，其一端与轮足机器人的机身相连，另一端与轮足机器人的上平台相连，用于实时检测轮足机器人每个可伸缩缸受到的拉力/压力值并传递给控制单元，控制单元根据每个可伸缩缸实时受到的拉力/压力值与设定拉力/压力阈值的差值实时控制对应可伸缩缸的伸缩量，从而达到主动隔振；上平台通过被动隔振装置与轮足机器人的足端相连，被动减振装置用于缓冲过滤低频振动。
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公开(公告)号：CN112817019A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011611512.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态信息的可控震源车工作点定位误差补偿方法，属于地球物理勘探技术领域。本方法，利用可控震源车GNSS航向信息与铰接角信息，建立“后车体坐标‑大地坐标”转换关系模型。通过安装于振动平板顶部的姿态传感器，精确获取车辆横滚角与俯仰角。建立GNSS定位信息与振动平板中心实际位置的转换关系模型，获得振动平板中心在后车体坐标系下的位置。利用上述“后车体坐标‑大地坐标”转换关系模型得出振动平板中心在大地坐标系下的精确定位信息，以定量形式精确补偿了地形因素导致的可控震源车工作点的定位精度误差，有效提升了可控震源车的作业质量。
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