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公开(公告)号：CN113815611A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010568691.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W50/00 , B60T8/1761
Abstract: 本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，以跟随误差为横坐标，以跟随误差的变化率为纵坐标构建相平面之后，根据偏差零带的界限和偏差变化率的界限将相平面分为九种控制状态。在获得九种控制状态之后，根据滑移率误差与偏差零带界限间的关系，以及滑移率误差变化率与偏差变化率的界限间的关系将相平面上的九种控制状态变为五种控制状态，然后根据五种控制状态对车辆制动的滑移率误差进行调节。本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，基于九点控制器理论，将九点控制器中的九种控制状态转换为五种控制状态，能够在降低设计难度的同时，提高控制效果。
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公开(公告)号：CN113815600A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010568693.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/06 , B60W40/112 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种车辆ESC系统的主环‑伺服环双闭环控制器。主环‑伺服环双闭环控制器中的主环控制器主要解决从车辆(被控对象)层面上的附加横摆力矩决策问题，以实现对车辆运动状况的合理调控。伺服环控制器主要是通过“执行器”调节相应车轮的纵向滑移率以实现主环路的控制目标。该主环‑伺服环双闭环控制器主要具有以下优点：1)、控制算法结构清晰，主环控制器设计时不考虑轮胎的非线性特性，而将车辆水平合力看成是车辆ESC系统的控制输入，这样降低了控制设计的难度；2)、较难处理的轮胎非线性特性在伺服环轮胎力最优分配中加以考虑，而且包括轮胎‑地面附着和执行器状态在内的各种限制条件得以在轮胎力分配中考虑。
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公开(公告)号：CN113419417A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110792881.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/42 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮步复合移动平台控制系统及其控制方法，上位机，包括数据采集模块、数据存储模块、行进模式决策模块，功能为通过对环境的感知，收集环境数据，做出决策；下位机，包括运动控制模块，功能为执行上位机的决策，包括轮式驱动控制模块与步式驱动控制模块；上位机与下位机之间通过机器人操作系统进行通信。本发明提供的轮步复合移动平台控制系统及其控制方法，令移动平台在车辆形态的基础上，兼具了对步态的控制功能，通过对运行模式的切换控制，使得平台在不同起伏的越野环境下保持行进的高效性。
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公开(公告)号：CN111891109B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010808755.X
申请日：2020-08-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于非合作博弈论的混合动力汽车能量优化分配控制方法，根据当前车速和油门踏板的开度解析得到汽车的需求功率，判断需求功率是否大于零，若大于零则汽车处于驱动模式，进行后续步骤来实现功率在不同动力源间的分配，若小于零则汽车处于制动模式，此时发动机关闭，电机对再生制动能量进行回收；建立博弈论模型，传统燃油汽车确定发动机侧的效用函数；纯电动汽车确定电机侧效用函数；电机侧与发动机侧互动博弈，求出优化后的电机功率与发动机功率；通过CAN总线输出所需发动机功率和电机功率给对应的发动机控制器和电机控制器。本发明将博弈论应用在混合动力汽车的功率分配，综合优化了混合动力汽车的动力性和经济性。
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公开(公告)号：CN113181954A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110463081.9
申请日：2021-04-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及ZSM‑5分子筛纳米片/LDHs复合催化材料及其制备方法，其可应用于石油炼制、化学工业及废轮胎催化裂解，属于工业催化领域。基于目前ZSM‑5纳米片的合成需要昂贵的长链的双子季铵盐表面活性剂或石墨烯二维层板的诱导生长，本发明以廉价的层状水滑石(LDHs)作为硬模板利用层板表面羟基与硅离子及铝离子化学键合，从而诱导ZSM‑5纳米片在其层板表面原位生长，得到ZSM‑5纳米片/LDHs复合材料：水滑石与分子筛的质量比为1:1‑100:1，水滑石的直径为0.3‑50μm，ZSM‑5纳米片的直径为50‑900nm，ZSM‑5纳米片的厚度为1‑90nm，ZSM纳米片的SiO2:Al2O3摩尔比为30:1—200:1。该复合材料兼具HZSM‑5分子筛纳米片的酸性及超短微孔孔道的低扩散阻力酸催化作用及LDO多孔结构的高吸附能力，且制备方法工艺简单，对生产设备要求低，易于工业化生产，克服了现有ZSM‑5纳米材料制备方法操作繁琐、成本高昂等缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112855849A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110273426.4
申请日：2021-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16F15/121 , F16F15/16 , B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种转动关节用减震器及其减震方法，包括主动毂和从动连接部，主动毂通过至少一个能够沿主动毂周向弯曲的条形板簧与从动连接部相连接，当条形板簧设有多个时，各条形板簧沿主动毂周向等间隔设置，一方面，利用条形板簧能够沿周向弹性变形的特点，在从动连接部受到冲击时，条形板簧发生变形，吸收振动和冲击能量，另一方面，利用条形板簧刚度较大的特性，那么在主动毂正转或反转通过条形板簧带动从动连接部转动时，条形板簧变形较小，进而能够充分减少转动关节转动误差，当条形板簧设有多个时，各条形板簧沿主动毂周向等间隔设置，进一步保证了主动毂和从动连接部之间减震的均匀性。
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公开(公告)号：CN110481538B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910833846.6
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W20/00 , B60W40/076 , B60W40/105 , B60W10/06 , B60W10/08
Abstract: 本申请提供了一种分配混合动力车辆转矩的方法及装置、智能网联车辆系统，其中，本申请提出的分配混合动力车辆转矩的方法，通过每间隔预设时间段，获取待测车辆在预设道路段行驶的速度信息，使得获取到的速度信息的实时性高，并利用预设的算法，基于该速度信息以及坡度信息对预设参数值进行迭代优化，得到优化参数值，使得迭代优化后得到的优化参数值与该待测车辆较匹配，进而使得目标车辆基于该优化参数值以及行驶信息得到的转矩信息较适用于该目标车辆，进而通过该转矩信息为目标车辆分配相应的转矩后，能更好的降低目标车辆的油耗，提高了降低车辆油耗的效果，实现了对车辆能量的控制方法的优化。
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公开(公告)号：CN111845734B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010764654.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种四轮分布式电驱动自动驾驶车辆的容错循迹控制方法。该方法依托于典型四轮分布式电驱动车辆结构。首先通过各车载传感器和参数观测器实现轮毂电机输出扭矩与故障系数的实时获取；然后对车辆动力系统是否进入故障状态进行判断，若轮毂电机处于故障状态，则进入所设定的容错循迹环节；通过对当前车辆的故障模式进行判断，对于不同的故障模式，采取不同的控制逻辑，最终实现车辆容错控制或紧急避险。本发明在针对分布式电驱动自动驾驶车辆动力系统出现的不同故障情况，利用不同的应对方式和控制策略尽可能保证车辆稳定性和安全性，保障乘员和货物安全。
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公开(公告)号：CN111891113A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010802712.0
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种混合动力车辆的信息物理能量优化控制系统及其控制方法，包括实现车辆与路况信息采集、HCU阈值优化、阈值无线更新加载的信息层，以及作为物理层的被优化对象PHEB；收集检测车辆的实时位置以及当前位置的道路坡度信息，收集待优化路段反映交通状况的车速信息；用收集的信息来构建用于阈值优化的车辆模型虚拟运行平台，然后借助高效的优化算法进行相关参数的快速寻优，最终获得最佳结果，并在受优化车辆即将行驶到该路段之前，将相应参数发送并加载至其HCU中。本发明减少了优化过程中的运算量，也使得受优化参数更具有针对性，能够更好地改善车辆的燃油经济性。
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公开(公告)号：CN111319475A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010095109.3
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京理工大学 , 包头市传世科技有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供一种电机扭矩的控制方法及装置、车辆、可读存储介质。电机扭矩的控制方法包括：获取电机的当前扭矩信息；所述当前扭矩信息包括当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间；根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态。该方法充分起到了保护电机的作用，降低了电机的损坏风险，提高电机的使用寿命。
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