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公开(公告)号：CN102541608A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110460777.2
申请日：2011-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种星敏感器数据存储与注入模块和方法，包括引导程序模块、星上计算机、程序运行模块、主、备份程序模块。星上计算机完成对上传运行程序的接收，以及将运行程序向程序运行模块的注入，并在注入完成后对程序运行模块中的运行程序进行比对。程序运行模块在接收到比对通过的运行程序后将运行程序发送主、备份程序模块；星上计算机对主、备份程序模块中存储的注入程序完成比对后，启动引导程序模块实现对程序运行模块的引导，程序运行模块采用新注入的运行程序工作。采用本发明可以解决星敏感器开箱二次落焊的问题并实现对星敏感器的在轨维护。
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公开(公告)号：CN102540056A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110460765.X
申请日：2011-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01R31/308 , B07C5/344
Abstract: 本发明公开了一种APS芯片测试及筛选方法，针对宇航级APS芯片成本高、采购周期长带来的影响，对工业级APS芯片进行高温老炼试验，并对老炼前后APS芯片的特定的光电性能参数进行测试，通过比较老炼前后光电参数的变化量来判断器件的性能的优劣，从中筛选出满足宇航任务使用要求的芯片。
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公开(公告)号：CN102538825A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110460957.0
申请日：2011-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种星敏感器探头组合体光轴指向标定方法，在星敏感器探头组合体组合安装前，利用摄影测量方法对星敏感器探头组合体的3台星敏感器分别进行标定，得到每个星敏感器坐标系与该星敏器基准镜之间的转换关系，建立包括至少6台经纬仪的经纬仪测量系统，先利用任意2台经纬仪相互互瞄建立经纬仪坐标系，然后利用每两台经纬仪对其中一个星敏感器的基准镜进行准直获得3个星敏感器基准镜相对经纬仪坐标系的关系，最后根据3个星敏感器基准镜相对经纬仪坐标系的关系得到3个星敏感器基准镜之间的关系；最后获得的3个星敏感器基准镜之间的关系获得三个星敏感器坐标系之间的关系，从而实现对星敏感器探头组合体光轴指向的标定。
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公开(公告)号：CN102175211A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010621210.4
申请日：2010-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于点阵结构光的障碍位置确定方法，步骤为：(1)选取采用f-θ成像模型的鱼眼相机作为避障相机并对其进行标定；(2)对激光点阵仪进行标定；(3)激光点阵仪的激光束射至障碍物上形成激光点，避障相机对激光点成像，得到激光点在激光点阵仪基准镜坐标系下的位置；(4)通过经纬仪建立避障相机基准镜坐标系和激光点阵仪基准镜坐标系的对应关系；(5)将激光点在激光点阵仪基准镜坐标系下的位置转换到避障相机基准镜坐标系下；(6)利用激光点在避障相机所成的像点以及在避障相机基准镜坐标系下的位置，通过空间前方交会得到激光点在避障相机基准镜坐标系下的三维坐标初值，通过空间三角测量即可得到障碍点的位置信息。
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公开(公告)号：CN101726318A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910236856.8
申请日：2009-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种月球车双目视觉导航系统标定方法，针对双目视觉导航系统的特点，利用测量系统对包含回光反射测量标志与编码标志的标定装置进行测量得到控制点坐标、利用待标定相机对标定装置进行拍照，然后采用共线方程即可标定出待标定相机的内参数和待标定相机在标定装置坐标系下的外参数；利用经纬仪测量系统配合标定装置标定出立方镜坐标系，利用立方镜坐标系与相机外参数的关系标定出待标定相机在立方镜坐标系下的外参数。本发明充分利用了标定装置大量控制点的已知信息，配合工业测量系统，改进了传统相机外参数标定精度不高的问题，操作简单，标定精度高，完成待标定相机内参数及相对外参数的标定，可在一个小时内完成，大大提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101236088A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810057345.5
申请日：2008-01-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种星敏感器极性检验方法，首先定义星敏感器测量坐标系及星敏感器转角的正负方向，定义静态星模拟器坐标系及试验惯性坐标系；然后将静态星模拟器与星敏感器对接，使静态星模拟器的光轴与星敏感器的光轴平行，星敏感器对静态星模拟器生成的模拟星图进行观测并输出姿态数据，通过比对星敏感器输出的姿态与模拟星图所对应的惯性姿态，判断星敏感器的输出极性是否正确；转动星敏感器，使其与静态星模拟器形成一个适当的角度，星敏感器对静态星模拟器生成的模拟星图进行观测并输出姿态数据，通过对比转动前后星敏感器输出姿态的实际变化趋势与理论变化趋势，判断星敏感器的输出极性是否正确。
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公开(公告)号：CN112882483A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110037424.5
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种星敏感器在轨标定方法、装置和存储介质。该方法包括：从对整个视场进行成像得到的星图中提取并存储多个第一观测星的星点信息；将所述提取的多个第一观测星与预存的导航星表中的导航星进行匹配操作，查找出与所述导航星相匹配的第二观测星；采用加权系数法计算所述多个第二观测星的平均位置信息；计算所述每一第二观测星的位置与平均位置的差分值；根据所述第二观测星对应的星点信息执行多项式曲面拟合计算或插值计算得到所述整个视场的畸变值。利用本发明的技术方案，可以对星敏感器进行在轨标定，提高星敏感器标定的精度。
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公开(公告)号：CN111126131A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911043739.X
申请日：2019-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种高效率暗弱空间目标识别方法，步骤为：1)星图成像，获得包含暗弱目标的一系列星空图；2)星图处理，提取块状亮点。3)恒星剔除，主要将大部分恒星元素从所有亮点中去除；4)获得疑似目标队列中每个块状亮点的运动特征；5)确定有序特征集；6)目标跟踪，对已建立的确认目标队列进行跟踪，预测下一帧该目标位置，成功则计算目标参数，提取精确的方位信息，将其加入确认目标队列。本发明方法能最大程度从提取亮点中去除干扰元素、如恒星和噪点等，最终实现空间暗弱目标的探测、提取、识别、跟踪等任务，特别适用于信噪比低、复杂星图背景、多种多样目标信息未知的场合。
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公开(公告)号：CN104567867A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410838410.3
申请日：2014-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
CPC classification number: G01C21/025
Abstract: 本发明一种星敏感器姿态稳定跟踪的方法，首先在星敏感器软件中建立跟踪列表结构，对星点的跟踪识别情况进行记录；对星敏感器每帧星图匹配识别结果与之前数帧星图匹配识别结果进行比对分析，筛选出被星敏感器稳定跟踪的星点；只采用可以被星敏感器稳定跟踪的星对进行姿态解算。本发明只采用经过多帧验证的、能稳定跟踪识别的星对进行姿态解算，削除不能稳定识别星对对应输出姿态的影响。
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公开(公告)号：CN102538825B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201110460957.0
申请日：2011-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种星敏感器探头组合体光轴指向标定方法，在星敏感器探头组合体组合安装前，利用摄影测量方法对星敏感器探头组合体的3台星敏感器分别进行标定，得到每个星敏感器坐标系与该星敏器基准镜之间的转换关系，建立包括至少6台经纬仪的经纬仪测量系统，先利用任意2台经纬仪相互互瞄建立经纬仪坐标系，然后利用每两台经纬仪对其中一个星敏感器的基准镜进行准直获得3个星敏感器基准镜相对经纬仪坐标系的关系，最后根据3个星敏感器基准镜相对经纬仪坐标系的关系得到3个星敏感器基准镜之间的关系；最后获得的3个星敏感器基准镜之间的关系获得三个星敏感器坐标系之间的关系，从而实现对星敏感器探头组合体光轴指向的标定。
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