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公开(公告)号：CN101858755B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201010188488.7
申请日：2010-06-01
Applicant: 北京控制工程研究所 , 郑州辰维科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及星敏感器的标定方法，可有效解决对星敏感器标定速度慢、效率低、硬件要求高的问题，方法是：对星敏感器内参数标定，得到标志点在摄影测量系统坐标系下坐标；照片进行图像处理，计算出相机内参数；建立经纬仪测量坐标系；用经纬仪测量系统对标定场的人工测量标志进行测量，得到人工测量标志在经纬仪测量系统坐标系下的三维坐标；利用三维坐标值进行公共点转换，得到标定场坐标系与经纬仪测量系统坐标系的转换关系，将经纬仪测量系统坐标系与立方镜坐标系转换到标定场坐标系下；再次对标定场进行照相，得到两台相机和立方镜坐标系的关系，本发明标定过程简单，对硬件要求精度低，标定精度高，速度快，大大提高了工作效率，是星敏感器的标定上的创新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101858755A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010188488.7
申请日：2010-06-01
Applicant: 北京控制工程研究所 , 郑州辰维科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及星敏感器的标定方法，可有效解决对星敏感器标定速度慢、效率低、硬件要求高的问题，方法是：对星敏感器内参数标定，得到标志点在摄影测量系统坐标系下坐标；照片进行图像处理，计算出相机内参数；建立经纬仪测量坐标系；用经纬仪测量系统对标定场的人工测量标志进行测量，得到人工测量标志在经纬仪测量系统坐标系下的三维坐标；利用三维坐标值进行公共点转换，得到标定场坐标系与经纬仪测量系统坐标系的转换关系，将经纬仪测量系统坐标系与立方镜坐标系转换到标定场坐标系下；再次对标定场进行照相，得到两台相机和立方镜坐标系的关系，本发明标定过程简单，对硬件要求精度低，标定精度高，速度快，大大提高了工作效率，是星敏感器的标定上的创新。
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公开(公告)号：CN101726318A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910236856.8
申请日：2009-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种月球车双目视觉导航系统标定方法，针对双目视觉导航系统的特点，利用测量系统对包含回光反射测量标志与编码标志的标定装置进行测量得到控制点坐标、利用待标定相机对标定装置进行拍照，然后采用共线方程即可标定出待标定相机的内参数和待标定相机在标定装置坐标系下的外参数；利用经纬仪测量系统配合标定装置标定出立方镜坐标系，利用立方镜坐标系与相机外参数的关系标定出待标定相机在立方镜坐标系下的外参数。本发明充分利用了标定装置大量控制点的已知信息，配合工业测量系统，改进了传统相机外参数标定精度不高的问题，操作简单，标定精度高，完成待标定相机内参数及相对外参数的标定，可在一个小时内完成，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN101832772B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201010188477.9
申请日：2010-06-01
Applicant: 郑州辰维科技有限公司 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及月球车避障系统激光点阵器标定方法，可有效解决对激光点阵器内的18条激光束和激光点阵器基准镜坐标系的关系，以及避障相机基准镜坐标系之间的关系精确标定的问题，方法是，用相机对激光点拍照；对图像进行处理，得到像点坐标；利用相机的内参数进行三角测量，得到三维坐标；利用处理过的照片得到激光点在双相机摄影测量系统下三维坐标；建立双相机和支架上标志点和坐标系之间关系及激光点在支架标志点坐标系下坐标和经纬仪坐标系；确立经纬仪坐标系和支架上标志点坐标系关系及经纬仪坐标和点阵器基准镜坐标系关系；再建立激光点在经纬仪坐标系下坐标及基准镜坐标系下坐标，本发明标定速度快，精度高，有效用于技术数字摄影测量、计算机视觉等领域。
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公开(公告)号：CN101726318B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910236856.8
申请日：2009-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种月球车双目视觉导航系统标定方法，针对双目视觉导航系统的特点，利用测量系统对包含回光反射测量标志与编码标志的标定装置进行测量得到控制点坐标、利用待标定相机对标定装置进行拍照，然后采用共线方程即可标定出待标定相机的内参数和待标定相机在标定装置坐标系下的外参数；利用经纬仪测量系统配合标定装置标定出立方镜坐标系，利用立方镜坐标系与相机外参数的关系标定出待标定相机在立方镜坐标系下的外参数。本发明充分利用了标定装置大量控制点的已知信息，配合工业测量系统，改进了传统相机外参数标定精度不高的问题，操作简单，标定精度高，完成待标定相机内参数及相对外参数的标定，可在一个小时内完成，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN101832772A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010188477.9
申请日：2010-06-01
Applicant: 郑州辰维科技有限公司 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及月球车避障系统激光点阵器标定方法，可有效解决对激光点阵器内的18条激光束和激光点阵器基准镜坐标系的关系，以及避障相机基准镜坐标系之间的关系精确标定的问题，方法是，用相机对激光点拍照；对图像进行处理，得到像点坐标；利用相机的内参数进行三角测量，得到三维坐标；利用处理过的照片得到激光点在双相机摄影测量系统下三维坐标；建立双相机和支架上标志点和坐标系之间关系及激光点在支架标志点坐标系下坐标和经纬仪坐标系；确立经纬仪坐标系和支架上标志点坐标系关系及经纬仪坐标和点阵器基准镜坐标系关系；再建立激光点在经纬仪坐标系下坐标及基准镜坐标系下坐标，本发明标定速度快，精度高，有效用于技术数字摄影测量、计算机视觉等领域。
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