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公开(公告)号：CN115157313A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211023644.3
申请日：2022-08-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种气动肌肉驱动的仿生柔性机械臂，包括位于上部的仿生肘关节和串联在其下部的仿生腕关节，仿生肘关节具有一个旋转自由度，能够完成肘关节的屈/伸运动，仿生腕关节具有两个旋转自由度，能够完成腕关节的屈/伸和尺偏/桡偏运动。本发明与人体上肢骨骼肌结构、传动原理和功能相近，有良好的仿生性能。本发明的仿生柔性机械臂的力学性能与生物肌肉类似，其具有的上述特点，使其相比于刚性机械臂和传统线驱机械臂，更具优势。
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公开(公告)号：CN109000912B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201810675958.9
申请日：2018-06-27
Applicant: 东北大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明的一种气动肌肉疲劳寿命测试评价系统，包含控制单元、三组检测单元、三组负载单元和空压机。检测单元包括气动肌肉、气压传感器和拉绳传感器；控制单元包括控制器、驱动电路板和高速开关电磁阀；负载单元包括气缸和三联件。驱动电路板根据控制器的指令控制高速开关电磁阀的状态以控制气动肌肉进行充放气；控制器根据气压传感器不同时刻反馈数据之差与设定的差值范围判断气动肌肉是否漏气疲劳，并根据拉绳传感器反馈数据与气动肌肉原长之差与设定的误差范围判断气动肌肉输出性能是否满足工作要求。该系统可同时检测三根气动肌肉在不同收缩率及负载下的疲劳寿命，能对气动肌肉疲劳寿命进行准确测试，有效的预测以气动肌肉为驱动器的机器人使用寿命。
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公开(公告)号：CN106956254B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610010339.9
申请日：2016-01-08
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度混合驱动人工肌肉。在弹性橡胶管外安装聚对苯二甲酸乙二酯编织网，弹性橡胶管两端用外卡箍和内堵头进行密封，在前端内堵头上安装有前端固定架和气动接头，在后端内堵头上安装有后端固定架，在两固定架之间纵向等距置有三个导向架，在两个固定架之间沿圆周方向均布有四根形状记忆合金‑尼龙鱼线肌肉纤维。布置弹性橡胶管外侧编织网初始编织角大于54°，橡胶管内部受气压时，产生轴向位移和轴向推动力。采用脉冲电流加热形状记忆合金‑尼龙鱼线肌肉纤维实现混合人工肌肉的弯曲变形。本发明的积极效应体现在改善了伸长型气动肌肉的驱动特性，增加了伸长型气动肌肉的自由度，可用于需要高精度柔顺驱动的仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN108873737A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810787863.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 东北大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于M‑HSTPN模型的自动分拣控制与决策系统，该系统采用“决策层‑事件层‑物理层”的三层架构，包括基于Python的路径规划决策子系统、基于HSTPNSim的自动分拣过程事件子系统以及基于V‑REP的物理仿真环境子系统。所述系统可对自动分拣过程中的离散事件、连续过程、时延特性、随机现象和决策问题5类混杂特性进行建模仿真。提出M‑HSTPN模型的设计方法及设计准则，实现模块化建模。通过设计HSTPNSim软件与Python和V‑REP软件的接口，借助其强大的科学计算及环境建模能力，可以处理更为复杂的决策问题以及更为精确的物理建模问题。
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公开(公告)号：CN108748102A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810648004.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开一种SMA驱动的2自由度仿人眼部机构，主要包括：两个左右驱动机构、上下驱动机构和两个中间连接件；仿人眼球安装在中间连接件上，左右驱动机构分别驱动对应的中间连接件左右转动，上下驱动机构同时驱动两个中间连接件上下转动。所述两个左右驱动机构、上下驱动机构采用3对SMA驱动弹簧进行驱动，SMA功率密度比高、驱动电压低、体积小、噪音低，可在满足驱动力/力矩的情况下缩小体积，满足仿人头部的要求。通过2个方向的传动装置传动，可实现眼球的上下、左右移动，完成2个自由度的运动。本发明可应用于面部表情机器人、仿人头部机器人、服务机器人等人机交互的场合与情景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108116520A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201810113110.7
申请日：2018-02-05
Applicant: 东北大学
IPC: B62D55/08 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开一种新型被动式悬挂系统，支撑架体一侧依次连接所述第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构和所述第五支撑机构；履带导向轮设置在第一支撑轮的左上方；主动轮设置在所述第五支撑轮的右上方；履带张紧调节装置水平位于导向轮与支撑架体之间；主动轮、履带导向轮、第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构、第五支撑机构和履带张紧调节装置设置在同一平面内，通过机器人行走履带传动连接；主动轮、履带导向轮、第一支撑轮、第二支撑轮、第三支撑轮、第四支撑轮、第五支撑轮、履带张紧调节装置与所述机器人行走履带对称设置在支撑架体的两侧；支撑架体中间位置设有与弹簧阻尼器组装的弹簧和弹簧调节器。
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公开(公告)号：CN107243923A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710378130.2
申请日：2017-05-24
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种双节McKibben肌肉变刚度软体机器人手臂，包括变刚度McKibben手臂，所述变刚度McKibben手臂包括收缩型McKibben肌肉、伸长型McKibben肌肉；所述收缩型McKibben肌肉为多根，围绕伸长型McKibben肌肉设置并通过结扣与伸长型McKibben肌肉固定。本发明的优点是：本发明通过打节的方式，使得伸长型及收缩型McKibben肌肉相互连接在一起，工作时，通过控制伸长型及收缩型McKibben肌肉内气压，实现位置及刚度的解耦。
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公开(公告)号：CN107184160A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710530852.5
申请日：2017-07-03
Applicant: 东北大学
IPC: A47L11/294 , A47L11/40
CPC classification number: A47L11/294 , A47L11/40 , A47L11/408
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种清洁机器人。本发明的技术方案如下：一种清洁机器人，包括主体、第一擦地装置、第二擦地装置和供水供液系统，所述主体设有底盘，第一擦地装置设置在所述底盘的中间位置，第二擦地装置设置在所述底盘的后端，所述供水供液系统用于向第一擦地装置和第二擦地装置提供水及清洁液。本发明提供一种清洁机器人，能够实现工作过程中抹布自动更换，完成低矮空间的清洁。
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公开(公告)号：CN107080310A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710478325.4
申请日：2017-06-22
Applicant: 东北大学
IPC: A41D19/015
Abstract: 本发明的便携式穿戴助力手套包括：手套本体、弯曲传感器、丝杠电机驱动装置、钢丝传动机构以及控制机构。采用弯曲传感器来判断人体手指运动意图，通过控制器来控制丝杠电机的正转和反转，弯曲传感器通过硅胶溶液与手指套紧密连接，使传感器读数具有很高的稳定性。本发明采用绳索驱动方式，由钢丝绳模拟腱传动形式带动手指运动，使手套具有明显的助力效果，其运动形式可以很好的与人体手部运动统一具有穿戴的舒适性，并且该绳索传动形式具有驱动的柔顺性，具有人机交互的安全性。本发明的驱动装置采用微型丝杠电机驱动形式，具有体积小，驱动力大、质量轻、集成度高、控制简单等优点。
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公开(公告)号：CN105303484A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510768451.4
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: G06Q50/12
Abstract: 本发明公开了一种机器人餐厅智能点餐送餐系统，该机器人餐厅智能点餐送餐系统由呼叫与无线通信系统，送餐服务机器人，导航系统组成。其中，呼叫与无线通信系统包括在餐桌上的呼叫子系统，基于ID的餐桌编码，送餐服务机器人通讯子系统，后台监控通讯系统；导航系统采用磁导航，送餐服务机器人可以沿着磁条行走，并且根据ID号进行餐桌定位；本发明可以实现机器人餐厅的智能化点餐，送餐，符合现代快速生活节奏以及餐饮行业快速发展的趋势。
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