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公开(公告)号：CN108748103A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810648317.4
申请日：2018-06-22
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开一种6自由度仿人咀嚼机构，包括基板、上下移动平台、前后移动平台、左右移动平台、旋转驱动机构、仿人上颌以及仿人下颌。所述机构采用6个直流电机进行驱动，直流电机启动转矩大，调速性能好，可实现平滑调速，能够满足仿人头部的要求。仿人上颌与基板固定，仿人下颌与左右移动平台相连。在上下移动平台、前后移动平台中，通过不同直流电机同速或差速的运动，可实现沿z轴移动、绕z轴转动、沿y轴移动、绕y轴转动；在左右平台中，用2个直流电机分别控制沿x轴移动以及绕x轴转动，从而完成下颌的六个自由度，实现高度拟人化的咀嚼运动。本发明可应用于食物检测、牙齿测试等场合或者仿人头部机器人、服务机器人等人机交互的情景。
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公开(公告)号：CN108748102B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810648004.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种SMA驱动的二自由度仿人眼部机构，主要包括：两个左右驱动机构、上下驱动机构和两个中间连接件；仿人眼球安装在中间连接件上，左右驱动机构分别驱动对应的中间连接件左右转动，上下驱动机构同时驱动两个中间连接件上下转动。所述两个左右驱动机构、上下驱动机构采用3对SMA驱动弹簧进行驱动，SMA功率密度比高、驱动电压低、体积小、噪音低，可在满足驱动力/力矩的情况下缩小体积，满足仿人头部的要求。通过2个方向的传动装置传动，可实现眼球的上下、左右移动，完成2个自由度的运动。本发明可应用于面部表情机器人、仿人头部机器人、服务机器人等人机交互的场合与情景。
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公开(公告)号：CN108748103B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810648317.4
申请日：2018-06-22
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种6自由度仿人咀嚼机构，包括基板、上下移动平台、前后移动平台、左右移动平台、旋转驱动机构、仿人上颌以及仿人下颌。所述机构采用6个直流电机进行驱动，直流电机启动转矩大，调速性能好，可实现平滑调速，能够满足仿人头部的要求。仿人上颌与基板固定，仿人下颌与左右移动平台相连。在上下移动平台、前后移动平台中，通过不同直流电机同速或差速的运动，可实现沿z轴移动、绕z轴转动、沿y轴移动、绕y轴转动；在左右平台中，用2个直流电机分别控制沿x轴移动以及绕x轴转动，从而完成下颌的六个自由度，实现高度拟人化的咀嚼运动。本发明可应用于食物检测、牙齿测试等场合或者仿人头部机器人、服务机器人等人机交互的情景。
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公开(公告)号：CN108748102A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810648004.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开一种SMA驱动的2自由度仿人眼部机构，主要包括：两个左右驱动机构、上下驱动机构和两个中间连接件；仿人眼球安装在中间连接件上，左右驱动机构分别驱动对应的中间连接件左右转动，上下驱动机构同时驱动两个中间连接件上下转动。所述两个左右驱动机构、上下驱动机构采用3对SMA驱动弹簧进行驱动，SMA功率密度比高、驱动电压低、体积小、噪音低，可在满足驱动力/力矩的情况下缩小体积，满足仿人头部的要求。通过2个方向的传动装置传动，可实现眼球的上下、左右移动，完成2个自由度的运动。本发明可应用于面部表情机器人、仿人头部机器人、服务机器人等人机交互的场合与情景。
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