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公开(公告)号：CN109000912B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201810675958.9
申请日：2018-06-27
Applicant: 东北大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明的一种气动肌肉疲劳寿命测试评价系统，包含控制单元、三组检测单元、三组负载单元和空压机。检测单元包括气动肌肉、气压传感器和拉绳传感器；控制单元包括控制器、驱动电路板和高速开关电磁阀；负载单元包括气缸和三联件。驱动电路板根据控制器的指令控制高速开关电磁阀的状态以控制气动肌肉进行充放气；控制器根据气压传感器不同时刻反馈数据之差与设定的差值范围判断气动肌肉是否漏气疲劳，并根据拉绳传感器反馈数据与气动肌肉原长之差与设定的误差范围判断气动肌肉输出性能是否满足工作要求。该系统可同时检测三根气动肌肉在不同收缩率及负载下的疲劳寿命，能对气动肌肉疲劳寿命进行准确测试，有效的预测以气动肌肉为驱动器的机器人使用寿命。
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公开(公告)号：CN108044603A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711306756.9
申请日：2017-12-11
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/1679
Abstract: 本发明公开了一种气动人工肌肉驱动的可穿戴双臂搬运助力机器人，由机械本体和便携式驱动控制系统组成，机械本体包括背部部件、肩部部件、手臂部件，机械本体在功能上包括调节部分、固定部分及执行部分，其中调节部分包括肩部宽度调节模块、背部高度调节模块和腰部宽度调节模块，固定部分包括人机之间背部、腰部及手臂的约束连接，执行部分包括肩部部件和手臂部件，所提出的助力机器人便携式驱动控制系统位于背部背包内，由电路模块和气路模块两部分组成，本发明减轻穿戴者在单臂提起或双臂抱起重物过程中所承受的负担，为手臂的肘腕关节提供辅助动力，可用作搬运任务的辅助工具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108044603B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201711306756.9
申请日：2017-12-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种气动人工肌肉驱动的可穿戴双臂搬运助力机器人，由机械本体和便携式驱动控制系统组成，机械本体包括背部部件、肩部部件、手臂部件，机械本体在功能上包括调节部分、固定部分及执行部分，其中调节部分包括肩部宽度调节模块、背部高度调节模块和腰部宽度调节模块，固定部分包括人机之间背部、腰部及手臂的约束连接，执行部分包括肩部部件和手臂部件，所提出的助力机器人便携式驱动控制系统位于背部背包内，由电路模块和气路模块两部分组成，本发明减轻穿戴者在单臂提起或双臂抱起重物过程中所承受的负担，为手臂的肘腕关节提供辅助动力，可用作搬运任务的辅助工具。
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公开(公告)号：CN108791557B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810608967.6
申请日：2018-06-13
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种跳跃度可调节的电机驱动式单腿跳跃机构，包括驱动电机、减速器、主动齿轮、从动齿轮、第一传动轴、第二传动轴、电磁离合器、绞盘、提拉绳、平行四边形机构、支撑架、平衡配重块、支脚、支撑铲、同步齿轮组及蓄力弹簧；驱动电机与减速器固连，主动齿轮安装在减速器上，从动齿轮固装在第一传动轴上，两齿轮啮合；第一传动轴通过电磁离合器与第二传动轴相连，绞盘固装在第二传动轴上；平行四边形机构的上角点通过同步齿轮组与支撑架相连，下角点与支脚相连；提拉绳一端与绞盘相连，另一端与支脚相连；蓄力弹簧连接在平行四边形机构的左右角点之间；驱动电机、减速器、平衡配重块及支撑铲均连接在支撑架上，通过平衡配重块调整跳跃机构的重心。
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公开(公告)号：CN108791557A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810608967.6
申请日：2018-06-13
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种跳跃度可调节的电机驱动式单腿跳跃机构，包括驱动电机、减速器、主动齿轮、从动齿轮、第一传动轴、第二传动轴、电磁离合器、绞盘、提拉绳、平行四边形机构、支撑架、平衡配重块、支脚、支撑铲、同步齿轮组及蓄力弹簧；驱动电机与减速器固连，主动齿轮安装在减速器上，从动齿轮固装在第一传动轴上，两齿轮啮合；第一传动轴通过电磁离合器与第二传动轴相连，绞盘固装在第二传动轴上；平行四边形机构的上角点通过同步齿轮组与支撑架相连，下角点与支脚相连；提拉绳一端与绞盘相连，另一端与支脚相连；蓄力弹簧连接在平行四边形机构的左右角点之间；驱动电机、减速器、平衡配重块及支撑铲均连接在支撑架上，通过平衡配重块调整跳跃机构的重心。
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公开(公告)号：CN109000912A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810675958.9
申请日：2018-06-27
Applicant: 东北大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明的一种气动肌肉疲劳寿命测试评价系统，包含控制单元、三组检测单元、三组负载单元和空压机。检测单元包括气动肌肉、气压传感器和拉绳传感器；控制单元包括控制器、驱动电路板和高速开关电磁阀；负载单元包括气缸和三联件。驱动电路板根据控制器的指令控制高速开关电磁阀的状态以控制气动肌肉进行充放气；控制器根据气压传感器不同时刻反馈数据之差与设定的差值范围判断气动肌肉是否漏气疲劳，并根据拉绳传感器反馈数据与气动肌肉原长之差与设定的误差范围判断气动肌肉输出性能是否满足工作要求。该系统可同时检测三根气动肌肉在不同收缩率及负载下的疲劳寿命，能对气动肌肉疲劳寿命进行准确测试，有效的预测以气动肌肉为驱动器的机器人使用寿命。
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公开(公告)号：CN107961139A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201810009737.8
申请日：2018-01-05
Applicant: 东北大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/0277 , A61H2201/1238 , A61H2201/165 , A61H2201/5071 , A61H2205/06
Abstract: 本发明的一种气动软体康复护肘系统，包括：软体气动护肘、压力传感器、弯曲传感器、气压传感器、控制器、驱动板、电磁阀、气动三联件和储气瓶；软体气动护肘包括储气室和不可伸长端面；压力传感器用于采集不可伸长端面与穿戴者前臂接触处的压力值；弯曲传感器用于采集软体气动护肘的弯曲角度值；气压传感器用于采集储气室内的气压值；控制器分别与压力传感器、弯曲传感器和气压传感器相连接，根据接收的压力值、弯曲值以及气压值输出控制指令；驱动板分别与控制器和电磁阀相连接，根据控制指令控制电磁阀的开关进而实现软体气动护肘的充放气。本发明的系统采用软体气动的方式，有驱动的柔顺性，具有人机交互的安全性、舒适性和穿戴方便的特点。
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