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发明公开
一种气动肌肉驱动的仿生柔性机械臂审中-实审

公开(公告)号：CN115157313A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202211023644.3

申请日：2022-08-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 郝丽娜 , 马天华 , 程强 , 刘洪帅 , 王硕朋 , 王日新

IPC: B25J18/00 , B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种气动肌肉驱动的仿生柔性机械臂，包括位于上部的仿生肘关节和串联在其下部的仿生腕关节，仿生肘关节具有一个旋转自由度，能够完成肘关节的屈/伸运动，仿生腕关节具有两个旋转自由度，能够完成腕关节的屈/伸和尺偏/桡偏运动。本发明与人体上肢骨骼肌结构、传动原理和功能相近，有良好的仿生性能。本发明的仿生柔性机械臂的力学性能与生物肌肉类似，其具有的上述特点，使其相比于刚性机械臂和传统线驱机械臂，更具优势。

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