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公开(公告)号：CN108858141A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810704479.5
申请日：2018-06-30
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构及其工作方法，该并联机构是一种4支链3自由度的1UPS&2RPS&1PU型空间拓扑结构，该并联机构包括动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPS型主动运动支链，所述第二支链为RPS型主动运动支链，所述第三支链为RPS型主动运动支链，所述第四支链为PU型被动运动支链，所述动平台作为机构的输出部件，在三条主动运动支链的共同驱动下，机构实现了所述动平台相对静平台的两转动一平动的动作。本发明不仅结构简单，而且具有良好的结构刚度。
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公开(公告)号：CN108444698A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810619712.X
申请日：2018-06-15
Applicant: 福州大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/021 , G01M13/028
Abstract: 本发明涉及一种基于TEO解调和随机共振的行星齿轮箱早期故障诊断方法。首先，对行星齿轮箱振动信号进行经验模式分解并选取包含故障信息的分量信号，使用TEO解调运算获得分量信号的解调信号；其次，为满足随机共振系统的小参数条件，将解调信号做适当压缩处理并进行频率二次采样；再次，以定义的随机共振系统的输出信噪比为适应度函数，采用粒子群算法优化随机共振系统的结构参数，进而重构随机共振系统。最后，将信号重新输入参数优化后的随机共振系统实现故障特征的增强提取。本发明提出的EMD+TEO的信号预处理方法降低了故障提取难度，且引入PSO算法自适应的实现了参数调节驱动下的随机共振，高效提取微弱的行星齿轮箱早期故障。
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公开(公告)号：CN119828697A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411952391.7
申请日：2024-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种变形轮式移动机器人路径规划方法。该方法基于ESDF地图，将变形移动轮式机器人抽象为几何模型，通过混合A*算法搜索出机器人的初始路径，用增量式碰撞检测进行混合A*算法的分支碰撞，然后将初始路径通过拟合转变为包含机器人随时间的位置和变形程度信息的B样条曲线，随后计算优化B样条曲线的控制点之间运动可行性、运动平滑性和几何模型对障碍物的距离信息。本发明旨在为变形轮式移动机器人提供一个更加平滑且安全的路径，轻量化搜索过程，使机器人能够在未知地图快速完成路径规划任务。
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公开(公告)号：CN119795139A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510155283.5
申请日：2025-02-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及并联式六自由度移动在位铣磨机器人，包括工作平台和移动平台，二者通过三条相同的运动支链相连接，并具有铣磨工作状态和在位移动状态两种操作模式。在铣磨工作状态下，移动平台为静平台，工作平台为动平台；在在位移动状态下，移动平台为动平台，工作平台为静平台。该机器人结构简单，使用三条运动支链即可实现末端执行器拥有六自由度。具有较强的灵活性和较高的精度，能够满足复杂环境下的操作需求。与传统的Stewart平台等六自由度并联机器人相比，本发明具有更好的运动学解析能力和更好的稳定性，适用于多种高精度和动态性能要求的应用场景。
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公开(公告)号：CN118766567A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411085497.1
申请日：2024-08-08
Applicant: 中国人民解放军联勤保障部队第九〇〇医院 , 福州大学
IPC: A61B17/70
Abstract: 本发明涉及一种寰枢椎非融合内固定装置，包括两个结构相同且左、右对称分布的内固定单元，内固定单元包括寰椎螺钉、枢椎螺钉及寰枢椎活动连杆，寰枢椎活动连杆具有可相对滑动和转动的第一端和第二端，第一端和第二端上、下分布；寰椎螺钉与第一端相连，枢椎螺钉与第二端相连；寰椎螺钉和枢椎螺钉的结构相同且均包括球形螺钉、转动副套筒，球形螺钉的球形头部与转动副套筒的内腔后端相铰接。由于寰枢椎活动连杆可以伸缩及其旋转运动，保留了寰椎关节的功能，同时寰枢椎活动连杆活动范围有限，限制了寰枢椎一定过屈过伸活动，从而达到复位目的，又最大限度保留寰枢椎活动度，还因不需植骨进行融合而减少了机体损伤，降低患者的痛苦及其手术费用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118293005A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410422214.1
申请日：2024-04-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种带有可调质量浮子的漂浮式风浪能混合发电系统，包括半潜漂浮式风力发电机和振荡浮子式波能转换器。风力发电机包含转子、机舱、塔筒、半潜式漂浮平台四个部分。振荡浮子式波能转换器包含环形浮子和动力输出系统两个部分，环形浮子通过支撑杆与半潜式平台相连，环形浮子为内部为中空的结构，装有一个隔板将内部空间分为上部的气腔和下部的水腔，浮子上下侧设置若干小孔用于海水和空气流通，隔板与连杆螺纹连接，通过旋转连杆调节浮子质量。本发明将可调质量浮子应用于风浪能混合发电系统，在运行过程中通过控制浮子的质量提升波能捕获宽度并解决部分工况下浮子出现出水入水的现象影响风机系统运行稳定性的问题。
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公开(公告)号：CN118246230A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410393614.4
申请日：2024-04-02
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/23 , G06F113/06
Abstract: 本发明提出一种双风轮水平轴风力发电机最优风轮转速确定方法，所述方法通过给定入流风速，模拟双风轮风力发电机上游风轮、下游风轮之间相互影响形成的风场，来确定风力发电机最优的上游风轮转速和下游风轮转速，在上游风轮转速计算时，先模拟得到风轮叶尖速比与功率系数的关系曲线，根据关系曲线最大值确定最佳叶尖速比；再根据入流风速、叶尖速比与转速的关系式确定上游风轮的最优转速；在下游风轮转速计算时，先仿真得到下游风轮前的入流风速，再根据其旋转面分布的风速，计算其有效入流风速，通过其有效入流风速、叶尖速比与转速的关系确定下游风轮最优转速；本发明在保证最优转速确定的准确性的同时，也兼顾了最优转速确定的效率。
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公开(公告)号：CN112003558B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010945733.8
申请日：2020-09-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有四边形构件的单自由度可无限扩展可展结构，包括多个完全相同的具有4个连接顶点的四边形，具有4个连接顶点的四边形均通过转动副与其它相邻的4个具有4个连接顶点的四边形依次活动连接。本发明结构简单，每个四边形的顶点处均设立一个转动副，并且可以根据用户实际需求连接多个四边形单元，具有无限可展性能，适用于大尺度空间可展。且整个机构为单自由度运动，可以把一个轴向柱面变换为与其垂直的另一个轴向柱面，具有操控性好，收拢折叠比较大，可重复收拢展开性好的优点。
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公开(公告)号：CN117506976A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311769933.2
申请日：2023-12-20
Applicant: 福州大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种多维可调工作空间的并联柔性抓持器，包括控制模块、执行器模块、柔性夹爪模块。执行器模块位于控制模块和柔性夹爪模块之间。控制模块与执行器模块通过连接模块；柔性夹爪模块通过柔性支链连接关节，并借助螺钉结构与执行器模块进行固定连接。控制模块中包含传动装置及控制电路板等部件；执行器模块包含两个完全相同的执行器单元总成，可以通过控制模块中设计结构实现相对或相反移动，且执行器单元总成自身所含的执行器支链单元之间亦可通过第二调距传动箱实现沿着执行器固定基座中心径向的相对位置调整。柔性夹爪模块包含两个完全相同的柔性支链总成，每个柔性支链总成由柔性支链单元和末端夹爪组成，是实现柔性抓取的关键部分。
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公开(公告)号：CN116945808A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311027747.1
申请日：2023-08-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种单自由度的可展变形轮结构，由N个相同的面对称结构单元首尾连接而成，N≥3；每个面对称结构单元由扇形平板A1、梯形块B1、梯形块C1、扇形平板A2、梯形块B2、梯形块C2首尾转动连接成单闭环机构，其中扇形平板A1和扇形平板A2结构相同，梯形块B1和梯形块B2结构相同，梯形块C1和梯形块C2结构相同，且N个面对称结构单元的扇形平板A1或扇形平板A2的圆心角之和为360度；任一面对称结构单元的梯形块B1、梯形块C1的外侧边分别与其相邻面对称结构单元的梯形块C2'、梯形块B2'的外侧边转动连接，从而使N个面对称结构单元首尾连接形成可展变形轮结构。该可展变形轮结构具有单自由度，易于操控，且可变直径，折展比大，对复杂路面环境的适应性强。
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