公开(公告)号：CN119681876A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411855287.6

申请日：2024-12-17

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨富富 ,  王飞强 ,  陈煜宽 ,  黄浩波 ,  胡厚华 ,  万正凯 ,  张俊

IPC: B25J9/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种考虑机器人变形避障的导航方法，用于已知三维尺寸关系的单自由度变形移动机器人；将三维环境简化为二维栅格地图；在代价地图膨胀时考虑机器人不同变形状态下的不同占地尺寸；采用改进A*算法，根据路径点所在位置的特殊代价值计算机器人高度状态信息，得到含有机器人高度信息的全局路径；采用改进DWA算法，分析全局路径的机器人高度信息，判断机器人当前运动状态，在动态窗口添加速度空间和运动轨迹空间，设定变形速度采样，并在障碍物代价中分析机器人不同状态下的安全尺寸，得到机器人的移动速度和变形速度，以实现控制机器人应用变形功能通过具有高度限制的障碍物通道。

公开(公告)号：CN119828697A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411952391.7

申请日：2024-12-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨富富 ,  陈煜宽 ,  王飞强 ,  胡厚华 ,  张家旺 ,  黄浩波 ,  张俊

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种变形轮式移动机器人路径规划方法。该方法基于ESDF地图，将变形移动轮式机器人抽象为几何模型，通过混合A*算法搜索出机器人的初始路径，用增量式碰撞检测进行混合A*算法的分支碰撞，然后将初始路径通过拟合转变为包含机器人随时间的位置和变形程度信息的B样条曲线，随后计算优化B样条曲线的控制点之间运动可行性、运动平滑性和几何模型对障碍物的距离信息。本发明旨在为变形轮式移动机器人提供一个更加平滑且安全的路径，轻量化搜索过程，使机器人能够在未知地图快速完成路径规划任务。