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公开(公告)号：CN109967642A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910167577.4
申请日：2019-03-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种快速上下料机械手，包括机架、大臂、小臂和端拾器，大臂包括第一运动分支、第二运动分支和上滑块；第一运动分支、第二运动分支两端分别通过转动轴与机架和上滑块转动连接；大臂下端通过上滑块与小臂上端连接，小臂下端通过下滑块与端拾器固连；通过大臂中的五个直线驱动单元的驱动可实现大臂末端在空间中的三维移动和二维转动，通过小臂上电机的驱动实现端拾器的移动，通过大臂和小臂在送料方向上的运动叠加可实现快速上下料。本发明可调整能力强、运动灵活快速、承载力大，可实现自动化冲压生产线上的快速上下料。
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公开(公告)号：CN109352631A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811462239.5
申请日：2018-12-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种三分支五自由度并联平台，属于并联机器人领域。包括基座、动平台、及位于基座和动平台之间第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支；第一运动分支包括第一支撑座、第一直线驱动单元及第一连杆机构，第二运动分支包括第二支撑座、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元及第二连杆机构；第三运动分支与第二运动分支结构相同。本发明提供的三分支五自由度并联平台，通过五个直线驱动单元实现了并联平台的三维移动和二维转动，精度高且承载能力强，可以与焊接机器人联动，适用于大型复杂零件的焊接。
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公开(公告)号：CN108772825A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810746444.8
申请日：2018-07-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种二分支四自由度机械臂，包括基座、第一运动分支、第二运动分支、手爪以及腕关节，两个运动分支均包括第一H形连杆、第二H形连杆和第一电机减速器组件，第一H形连杆的第一端与基座端部转动连接，第一H形连杆的第二端与第二H形连杆的第一端转动连接，第二H形连杆的第二端通过第一电机减速器组件与腕关节端部连接，腕关节包括U形件、环形件、第一转动副、第二转动副、L形件和手爪连接件，U形件封闭端与第一运动分支的第一电机减速器组件连接，环形件能转动的连接在U形件的开口端，环形件与手爪连接件的第一端转动连接，手爪连接件的第二端与L形件的第一端转动连接，L形件的第二端与第二运动分支的第一电机减速器组件连接。
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公开(公告)号：CN106903672A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710197043.7
申请日：2017-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/009
Abstract: 一种二分支三自由度机器人，它包括基座、运动平台以及连接基座和运动平台两端的两条运动分支，其中第一运动分支包括四对连杆、两个伸缩杆和八个转动轴，其中，四对连杆均通过转动轴转动连接，第三对连杆和第二对连杆呈交叉形式布置；第一伸缩杆的两端通过转动轴与第一对连杆和基座的一端转动连接，第二伸缩杆的两端分别与第五转动轴和第六转动轴的中部转动连接；第二运动分支除了没有第二伸缩杆以外，其它部件及部件间的连接关系与第一运动分支相同。本发明机构运动学算法简单、精度高、承载能力强、结构简单、工作空间大及工艺性好，可应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN106180449A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610528219.8
申请日：2016-07-06
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B21D43/105 , B21D45/00 , B25J9/0009 , B25J9/06 , B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种混联构型冲压上下料机械手，包括机架、大臂、小臂、端拾器。大臂包括第一运动支链、第二运动支链和和一个U形组件，其中第二运动支链除没有第三直线驱动杆及连接件外其余均与第一运动支链相同。大臂与机架通过第一基座固接；大臂与小臂的传动件转动连接，并通过第四直线驱动杆驱动；端拾器与小臂的下滑块组固接。本发明通过第一直线驱动杆驱动，实现大臂在两个压机方向的摆动，通过两条支链中的三个直线驱动杆的协调运动实现大臂在其所在平面内的二维移动和一维转动，分别通过第四直线驱动杆和电机的驱动实现端拾器的俯仰摆动和快速移动。本发明工艺性好，制造成本低，适应性强，刚度大，能够提高上下料速度及生产效率，保证冲压件的产品质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106040896A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610580526.0
申请日：2016-07-22
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B21D43/105 , B25J9/106 , B25J18/025
Abstract: 一种串并混联冲压上下料机械手，其包括基座、大臂、中臂、小臂和端拾器，所述大臂主要包括大臂主件和连于基座与大臂主件之间的U型件、第一伸缩杆和第二伸缩杆，通过第一和第二伸缩杆的驱动，可实现大臂相对于基座的二维转动；所述中臂采用平行四边形机构，通过第三伸缩杆的驱动，可实现中臂相对于大臂的一维转动；所述小臂主要包括第二框型件和双菱形机构，通过第一伺服电机、第四和第五伸缩杆的驱动，可实现小臂相对于中臂的两维转动和一维移动；所述端拾器与花键轴固接，利用第二伺服电机通过同步带组件带动花键组件，从而带动末端端拾器，可实现端拾器相对于小臂的一维转动运动。本发明工作空间大、运动灵活、承载力大、可调整能力强。
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公开(公告)号：CN105856250A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610338623.9
申请日：2016-05-20
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J11/00 , B25J9/08 , B25J9/1065 , B25J9/12
Abstract: 一种四足步行机器人，它包括机架、四条结构相同的机械腿和电器单元，其中，所述四条机械腿分别通过转动轴连接在机架的四个角上，所述电器单元固接在机架的上面；所述每条机械腿主要包括长方环型件、双平行四边形机构、弹性足趾和分别通过伺服电机机身和球副以并联方式联于机架和双平行四边形机构之间的三条结构相同的驱动支链，所述长方环型件的一组对边连接于机架一角，其另一组对边与双平行四边形机构的中上部连接，弹性足趾通过螺栓与双平行四边形机构的下端固联；所述结构相同的三条驱动支链包括伺服电机、曲柄和连杆。本发明运动灵活，行走速度快，工作空间大，承载能力强，可防护特性好。
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公开(公告)号：CN102556200A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210009636.3
申请日：2012-01-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种四足步行器，主要包括机架和连接其四角上的四条结构相同的机械腿，所述机械腿主要包括长方环型件、第一驱动支链、第二驱动支链，第三驱动支链及半球形弹性足趾；所述的第一驱动支链主要由第一电机、滚珠丝杠、螺母、套筒、条形板、滑块、导轨、套筒上下连接件组成。所述第二驱动支链与第一驱动支链结构相同，所述第一驱动支链与第二驱动支链的套筒上连接件分别通过第一转动副和第二转动副安装在长方环型件中，所述长方环型件通过第三转动副安装在机架上，所述第一驱动支链与第二驱动支链的条形板前端通过第四转动副相连。所述第三驱动支链主要包括第二电机、曲柄和连杆。本发明运动灵活、行走速度快、运动空间大、承载能力强、运动惯量小。
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公开(公告)号：CN101417424B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200810079902.3
申请日：2008-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种三维平动微操作手，包括基座(1)、工作台(3)和连接两者之间的三条结构相同的驱动分支(2)，其特征：在所述驱动分支(2)中，四根连杆(7，7′，9，9′)分别由四个单轴柔性铰链(8，8′，10，10′)相连构成平行四连杆柔性机构，连杆(7′)通过一对同轴的单轴柔性铰链(11，11′)与工作台(3)相连，连杆(7)通过另外一对同轴的单轴柔性铰链(6，6′)与平行板弹性移动副(5)相连。平行板弹性移动副(5)为框架结构，压电陶瓷微位移器(4)安装在平行板弹性移动副(5)框架结构的中部。本发明具有结构简单与各向同性等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的三维平动微动。
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公开(公告)号：CN101002988B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200610048379.9
申请日：2006-09-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种非行走型多维运动模拟健身马，其特征是：底座(1)上安装中间支架(3)、右前支架(6)和右后支架(12)，中间支架(3)上安装直线运动驱动支路(2，4，5)，右前支架(6)上安装直线运动驱动支路(7，8)，右后支架(12)上安装直线运动驱动支路(10)，上述直线运动驱动支路(2，4，5，7，8，10)端部的球铰(20)与马鞍连接件(11)相连，马鞍连接件(11)上安装马背模型(9)。通过6个直线运动驱动支路的直线驱动，可实现马背模型的多维空间运动。本发明具有系统运动的非线性度低、控制算法简单、动态特性好、结构简单、承载能力强、工艺性好和可实现多维运动等优点，可以真实的模拟马运动时马背的运动状态，使人们享受骑马乐趣的同时，还能达到锻炼身体的目的。
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