公开(公告)号：CN106040896B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201610580526.0

申请日：2016-07-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金振林 ,  赵裕明 ,  程龙军

IPC: B21D43/10 ,  B25J9/10 ,  B25J18/02

Abstract: 一种串并混联冲压上下料机械手，其包括基座、大臂、中臂、小臂和端拾器，所述大臂主要包括大臂主件和连于基座与大臂主件之间的U型件、第一伸缩杆和第二伸缩杆，通过第一和第二伸缩杆的驱动，可实现大臂相对于基座的二维转动；所述中臂采用平行四边形机构，通过第三伸缩杆的驱动，可实现中臂相对于大臂的一维转动；所述小臂主要包括第二框型件和双菱形机构，通过第一伺服电机、第四和第五伸缩杆的驱动，可实现小臂相对于中臂的两维转动和一维移动；所述端拾器与花键轴固接，利用第二伺服电机通过同步带组件带动花键组件，从而带动末端端拾器，可实现端拾器相对于小臂的一维转动运动。本发明工作空间大、运动灵活、承载力大、可调整能力强。

公开(公告)号：CN106040896A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610580526.0

申请日：2016-07-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金振林 ,  赵裕明 ,  程龙军

IPC: B21D43/10 ,  B25J9/10 ,  B25J18/02

CPC classification number: B21D43/105 ,  B25J9/106 ,  B25J18/025

Abstract: 一种串并混联冲压上下料机械手，其包括基座、大臂、中臂、小臂和端拾器，所述大臂主要包括大臂主件和连于基座与大臂主件之间的U型件、第一伸缩杆和第二伸缩杆，通过第一和第二伸缩杆的驱动，可实现大臂相对于基座的二维转动；所述中臂采用平行四边形机构，通过第三伸缩杆的驱动，可实现中臂相对于大臂的一维转动；所述小臂主要包括第二框型件和双菱形机构，通过第一伺服电机、第四和第五伸缩杆的驱动，可实现小臂相对于中臂的两维转动和一维移动；所述端拾器与花键轴固接，利用第二伺服电机通过同步带组件带动花键组件，从而带动末端端拾器，可实现端拾器相对于小臂的一维转动运动。本发明工作空间大、运动灵活、承载力大、可调整能力强。