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公开(公告)号：CN105856250B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610338623.9
申请日：2016-05-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种四足步行机器人，它包括机架、四条结构相同的机械腿和电器单元，其中，所述四条机械腿分别通过转动轴连接在机架的四个角上，所述电器单元固接在机架的上面；所述每条机械腿主要包括长方环型件、双平行四边形机构、弹性足趾和分别通过伺服电机机身和球副以并联方式联于机架和双平行四边形机构之间的三条结构相同的驱动支链，所述长方环型件的一组对边连接于机架一角，其另一组对边与双平行四边形机构的中上部连接，弹性足趾通过螺栓与双平行四边形机构的下端固联；所述结构相同的三条驱动支链包括伺服电机、曲柄和连杆。本发明运动灵活，行走速度快，工作空间大，承载能力强，可防护特性好。
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公开(公告)号：CN107554640A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710804461.8
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于四自由度机构腿的六足步行器，其包括机架、电气单元和分别联于机架两端的六条结构相同的四自由度机械腿,电气单元设在机架的上面，三角机接板与机架固连；机械腿主要包括三角连接板、四条结构相同的直线驱动分支、连接件、V形件、第一和第二圆柱带耳件、半球形足以及一个四杆机构，机械腿中所有的转动轴相互平行。每条腿在第一直线驱动分支和第二直线驱动分支的协同下，通过第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的同步运动实现前后摆动和腿部伸缩，通过第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的异步运动实现侧摆；通过第二直线驱动分支的驱动实现第三连杆的摆动。本发明腿部工作空间大、越障能力强、承载能力大、装配工艺性好。
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公开(公告)号：CN107554640B
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201710804461.8
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于四自由度机构腿的六足步行器，其包括机架、电气单元和分别联于机架两端的六条结构相同的四自由度机械腿,电气单元设在机架的上面，三角机接板与机架固连；机械腿主要包括三角连接板、四条结构相同的直线驱动分支、连接件、V形件、第一和第二圆柱带耳件、半球形足以及一个四杆机构，机械腿中所有的转动轴相互平行。每条腿在第一直线驱动分支和第二直线驱动分支的协同下，通过第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的同步运动实现前后摆动和腿部伸缩，通过第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的异步运动实现侧摆；通过第二直线驱动分支的驱动实现第三连杆的摆动。本发明腿部工作空间大、越障能力强、承载能力大、装配工艺性好。
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公开(公告)号：CN109178137B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201810995926.7
申请日：2018-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于三自由度机械腿的多足机器人，包括机身、电气单元和三自由度机械腿，电气单元固定在机身上，多个三自由度机械腿均布在机身的两侧；三自由度机械腿包括机械腿底座、电机减速器组件、转动轴、带传动组件、大腿单元、T形小腿件以及足端件，机械腿底座的上部与机身固连，机械腿底座的两端分别与电机减速器组件、带传动组件和转动轴连接，大腿单元的第一端与电机减速器组件和转动轴连接，大腿单元的第二端与T形小腿件的水平段连接，T形小腿件的垂直段的端部与足端件连接，在电机减速器组件、带传动组件和转动轴的带动下实现机械腿足端的一个转动和两个移动。本发明的机器人越障能力强、承载能力大、动力学特性好、装配工艺性好。
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公开(公告)号：CN108544479A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810745478.5
申请日：2018-07-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有三维移动和一维转动的三分支四自由度机器人，包括基座、运动平台以及三个并联的运动分支，三个运动分支的第一端与基座转动连接，第二端与运动平台转动连接，三个运动分支均包括分支底座、两个相互平行的第一H形连杆、两个相互平行的第二H形连杆、第一连接件、第二连接件和第一伸缩杆，其中一个运动分支还包括第二伸缩杆，第一H形连杆的第一端与分支底座第一端转动连接，第一H形连杆的第二端与第二H形连杆的第一端转动连接，第一伸缩杆两端分别与分支底座的第二端和靠近分支底座第二端的第一H形连杆的中下部转动连接，第二伸缩杆的两端分别与靠近分支底座第一端的第一H形连杆和第二H形连杆的中上部转动连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760017B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201811583316.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴、第二驱动销轴、第一转动轴和第二转动轴，通过第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、第一大臂驱动杆、第二大臂驱动杆、驱动杆和电机对工业机械臂进行协调驱动，可以实现工件在空间内的三维移动和三维转动。本发明通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN108544479B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810745478.5
申请日：2018-07-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有三维移动和一维转动的三分支四自由度机器人，包括基座、运动平台以及三个并联的运动分支，三个运动分支的第一端与基座转动连接，第二端与运动平台转动连接，三个运动分支均包括分支底座、两个相互平行的第一H形连杆、两个相互平行的第二H形连杆、第一连接件、第二连接件和第一伸缩杆，其中一个运动分支还包括第二伸缩杆，第一H形连杆的第一端与分支底座第一端转动连接，第一H形连杆的第二端与第二H形连杆的第一端转动连接，第一伸缩杆两端分别与分支底座的第二端和靠近分支底座第二端的第一H形连杆的中下部转动连接，第二伸缩杆的两端分别与靠近分支底座第一端的第一H形连杆和第二H形连杆的中上部转动连接。
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公开(公告)号：CN109760017A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811583316.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴、第二驱动销轴、第一转动轴和第二转动轴，通过第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、第一大臂驱动杆、第二大臂驱动杆、驱动杆和电机对工业机械臂进行协调驱动，可以实现工件在空间内的三维移动和三维转动。本发明通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN109178137A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810995926.7
申请日：2018-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于三自由度机械腿的多足机器人，包括机身、电气单元和三自由度机械腿，电气单元固定在机身上，多个三自由度机械腿均布在机身的两侧；三自由度机械腿包括机械腿底座、电机减速器组件、转动轴、带传动组件、大腿单元、T形小腿件以及足端件，机械腿底座的上部与机身固连，机械腿底座的两端分别与电机减速器组件、带传动组件和转动轴连接，大腿单元的第一端与电机减速器组件和转动轴连接，大腿单元的第二端与T形小腿件的水平段连接，T形小腿件的垂直段的端部与足端件连接，在电机减速器组件、带传动组件和转动轴的带动下实现机械腿足端的一个转动和两个移动。本发明的机器人越障能力强、承载能力大、动力学特性好、装配工艺性好。
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公开(公告)号：CN109113920A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810851667.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种带有绳索结构海浪发电装置，主要包括有机架组件、浮动平台组件、三条安装在机架组件上且结构相同均布的被动约束支链、三条结构相同且沿圆周方向均布的绳索支链及液压发电系统。本发明将海浪的主要运动转化为浮子的移动与摆动，浮子带动绳索运动，之后转化为曲柄盘的转动，可以很好的适应海浪运动且不受海浪高度的制约，且具有受冲击力小、海浪能回收率高、结构简单、投入产出比低、可防护性好及工艺性好等特点。
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