公开(公告)号：CN105856250A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610338623.9

申请日：2016-05-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金振林 ,  张金柱 ,  邢燕兵

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12

CPC classification number: B25J11/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/1065 ,  B25J9/12

Abstract: 一种四足步行机器人，它包括机架、四条结构相同的机械腿和电器单元，其中，所述四条机械腿分别通过转动轴连接在机架的四个角上，所述电器单元固接在机架的上面；所述每条机械腿主要包括长方环型件、双平行四边形机构、弹性足趾和分别通过伺服电机机身和球副以并联方式联于机架和双平行四边形机构之间的三条结构相同的驱动支链，所述长方环型件的一组对边连接于机架一角，其另一组对边与双平行四边形机构的中上部连接，弹性足趾通过螺栓与双平行四边形机构的下端固联；所述结构相同的三条驱动支链包括伺服电机、曲柄和连杆。本发明运动灵活，行走速度快，工作空间大，承载能力强，可防护特性好。

公开(公告)号：CN105856250B

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201610338623.9

申请日：2016-05-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金振林 ,  张金柱 ,  邢燕兵

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12

Abstract: 一种四足步行机器人，它包括机架、四条结构相同的机械腿和电器单元，其中，所述四条机械腿分别通过转动轴连接在机架的四个角上，所述电器单元固接在机架的上面；所述每条机械腿主要包括长方环型件、双平行四边形机构、弹性足趾和分别通过伺服电机机身和球副以并联方式联于机架和双平行四边形机构之间的三条结构相同的驱动支链，所述长方环型件的一组对边连接于机架一角，其另一组对边与双平行四边形机构的中上部连接，弹性足趾通过螺栓与双平行四边形机构的下端固联；所述结构相同的三条驱动支链包括伺服电机、曲柄和连杆。本发明运动灵活，行走速度快，工作空间大，承载能力强，可防护特性好。