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公开(公告)号：CN117787051A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311817157.9
申请日：2023-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/08
Abstract: 本发明属于焊接变形预测技术领域，具体涉及一种焊接接头固有变形的计算方法及系统。本发明一种焊接接头固有变形的计算方法包括以下步骤：A1.获取焊接结构件典型焊接接头的初始参数；A2.构建焊接接头的热弹塑性有限元模型；A3.对热弹塑性有限元模型进行求解；A4.对步骤S3中求解出的温度场和变形场评估判定；A5.模型修正；A6.焊接接头固有变形数据的提取及计算；A7.输出焊接接头固有变形数据。通过建立与实际接头类型相同的热弹塑性有限元模型，获取采样点的x，y，z三个方向的变形进而计算焊接接头的固有变形情况。该方法基于热弹塑性仿真结果获得焊接接头对应的温度场和变形场，在提高效率的同时实现固有变形数据的高精度获取。
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公开(公告)号：CN109443085B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201811634786.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: F41B6/00
Abstract: 本发明公布了一种电磁轨道炮C型电枢，属于电磁发射技术领域。本发明包括迎风面、顶面、底面、侧面A、侧面B、背风面以及内表面；所述背风面分别与顶面、底面和内表面圆弧过渡；所述迎风面分别与顶面、底面圆弧过渡，且三个面均布设有仿生鲨鱼皮减阻表面；所述仿生鲨鱼皮减阻表面为多排与轨道走向一致的沟槽，沟槽深度均相同；所述侧面A和侧面B均布设有仿生超疏水减阻表面；所述仿生超疏水减阻表面为多列走向与轨道走向垂直的凸起，所述凸起表面为球体的一部分。本发明能够有效降低电枢飞行过程中所受空气阻力，保证电枢飞行姿态的稳定，同时提高电磁轨道炮的射击精度及射程。
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公开(公告)号：CN115421384A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211064206.1
申请日：2022-08-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于COOT算法的轨道交通车体调簧控制方法及其试验装置，包括以下步骤，步骤1：初始化调簧试验装置，识别铁路车体落车信号；步骤2：基于调簧试验装置搭建莱卡仪测量坐标系，建立铁路车体的调簧控制模型；步骤3：基于COOT算法求解调簧控制模型，求解调簧控制位置的最优解；步骤4：通过调簧控制位置的最优解控制调簧试验装置。本发明设计了一种拟合二系支撑刚度变化曲线的铁路车体调簧控制方法，通过最小二乘法拟合二系支撑位载荷变化曲线，使调簧数学模型更加真实精确，同时利用多目标COOT算法对载荷偏差，加垫位置数，加垫总数进行多目标寻优；与传统调簧平台相比，优精度更高；试验装置具有结构设计巧妙、操作方便、安全可靠的特点。
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公开(公告)号：CN113983033B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111240104.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于识别挖掘机斗杆液压缸工况的控制方法及其控制装置，该方法的具体步骤为：S1、通过压力传感器分别采集电比例变量泵出口、斗杆液压缸和回油箱的压力，通过位移传感器采集液压缸的位移；S2、将S1中位移传感器采集到的液压缸实际位移信号跟期望位移信号进行比对，并判断斗杆液压缸的工况类别；S3、根据S2得出的斗杆液压缸的工况发出相应的控制信号。该装置，包括电比例变量泵、三相异步电动机、安全阀、压力传感器、背压阀、三位三通电磁换向阀、位移传感器、斗杆液压缸和控制器。本发明在不同工况间切换的过程中，提高了工况识别结果准确率，避免了液压缸在不同工况间频繁切换现象，改善了压力波动情况，液压缸运行更平稳。
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公开(公告)号：CN110355743B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910667003.3
申请日：2019-07-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，包括定平台、动平台、两条支链及两条RPRR支链；所述定平台上表面沿纵向分布四个铰链支座，沿横向分布两个铰链支座；所述定平台上表面纵向分布的四个铰链支座通过两个支链与所述动平台纵轴的两端相连；所述定平台上表面横向分布的两个铰链支座通过两个RPRR支链与所述动平台横轴的两端相连。本发明提供的一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，由于引入冗余驱动，提高了机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113370190B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110807442.7
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有2T1R与2R1T两模式的运动分岔并联机构，包括定平台和动平台，定平台利用第一支链、第二支链以及第三支链与动平台相连；第一支链的数量为两条，以第一虎克铰的轴线所在平面为基准面，两条第一支链对称设置于基准面的两侧，第二移动副的移动轴线垂直于基准面，第二支链和第三支链位于两条第一支链之间。在初始位形，动平台与定平台平行且第五转动副与定平台平行时具有两个转动自由度和两个移动自由度，当第三支链中驱动第五转动副时，第三支链受到一个约束力限制，此时机构只具有2R1T运动模式；恢复至初始位形后，锁住第五转动副而驱动其他驱动副，第三支链受到一个约束力偶，此时机构只具有2T1R运动模式。
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公开(公告)号：CN114298382A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111521809.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种船体运动位姿极短期实时预报方法，其包括：在满足香农采样定理的条件下，以较大采样周期采集船体运动位姿数据，建立AR模型，采用贝叶斯信息BIC准则确定AR模型的阶数，采用限定记忆的递推最小二乘算法进行AR模型参数的在线更新，采用滚动预报的方式进行船体运动位姿多步预报，将预报所得的数据与一定时长的历史数据组合在一起，建立RBF神经网络模型进行拟合插值，获取船体运动位姿极短期预报数据。本发明采用限定记忆的递推最小二乘算法进行在线更新，建立RBF神经网络模型进行拟合插值，可有效提高预报算法的实时性，具有较高的预报准确性。
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公开(公告)号：CN112706152B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011579045.0
申请日：2020-12-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有2R1T与2T1R运动分岔特性并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台、动平台和两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；定平台的两侧分别与第一支链的底端相连接，动平台的两侧分别与第一支链的顶端相连接；定平台的一端与第二支链的底端相连接，动平台的一端与第二支链的顶端相连接；定平台的另一端与第三支链的底端相连接，动平台的另一端与第三支链的顶端相连接。本发明包含两种不同运动模式，具有大转角且承载能力大，刚度高，工作空间大，动态性能好，结构简单易于控制等优点；适应不同作业任务需求，克服传统并联机器人固定自由度和单一运动模式。
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公开(公告)号：CN110315509B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910642202.9
申请日：2019-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，属于机器人领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间通过并排的两个含有闭环单元的5R‑R支链连接，每个支链与定平台连接的两个转动副均安装电机作为驱动副，动平台在四个驱动副作用下实现水平和竖直两个移动以及垂直于移动平面的转动中心不固定的转动。本发明具有大工作空间、大转动能力、大承载能力、高刚度、高灵活度、机构运动/力传递性能优良、运动学/动力学性能优良，驱动稳定性优良，还具有消除非期望自由度的能力等优点。
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公开(公告)号：CN113211416A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110623687.4
申请日：2021-06-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构，包括定平台、设置与所述定平台顶部的动平台和连接于定平台与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链；机构中包含七个移动副，七个移动副均为驱动副，在七个驱动副的驱动下，能够实现沿空间三个方向的移动自由度；由于引入冗余驱动，提高机构的稳定性和承载能力，扩大了有效工作空间；具有稳定性强，刚度高，控制简单，后期维护成本低等优点；引入冗余驱动，使得增大机构有效工作空间，提高了机构的刚度、增大了承载能力，优化了驱动器负载状况，提高力传递性能。在工业制造、医疗、军工领域有广泛的应用前景。
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