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公开(公告)号：CN105060048A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510408203.9
申请日：2015-07-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B66B5/00
CPC classification number: B66B5/0031
Abstract: 本发明永磁同步电梯平衡系数的检测方法及检测仪，该检测方法将电压检测装置并联接入待检测的永磁同步电机的任何一相的电压的两端；电流检测装置穿过该永磁同步电机的任何一相的导线；电梯空载检修向下运行，测得电梯下行至行程一半时的电压值Ud和电流值Id；将电梯的永磁同步电机外接对称星形电阻R，空载向上运行，测得电梯上行至行程一半时的电压值Uu和电流值Iu，通过数据采集装置将相应的电压信号与电流信号传入个人计算机，通过数据检测处理系统最终得到被测电梯的平衡系数K。该检测方法仅需检测永磁同步曳引电机其中任何一相的相电流和相电压，减少了检测参量，检测结果准确，且该检测仪操作简便，安装方便，检测作业时间短。
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公开(公告)号：CN102699749B
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201210202322.5
申请日：2012-06-19
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种自动上下料装置，包括机械结构部分和控制系统部分，其特征在于机械结构部分包括毛坯自动上料模块、切割毛坯夹紧模块和工件下料模块；所述毛坯自动上料模块主要包括自动上料装置和自动进给装置；所述自动上料装置主要由三个小气缸组成，这三个小气缸沿工件长度方向等间隔地固定在支架边缘上；所述的自动进给装置主要由平行的两组链条、链轮、步进电机和联轴器构成；所述切割毛坯夹紧模块主要包括横梁、上下移动气缸、光杠、线性轴承和夹紧手爪；所述工件下料模块主要包括驱动气缸、线性滑轨、滑块和下料推手。
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公开(公告)号：CN103594017A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310596456.4
申请日：2013-11-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种试件高温变形机器视觉测量系统实验台，其特征在于该实验台由加热炉部分、视觉检测部分和控制系统组成；所述加热炉部分包括加热炉、加热炉外壳、加热炉内腔、鼓风机、两条风道、两个风道盖、两个石英玻璃视窗、两根红外加热管、保温材料和试件台；所述视觉检测部分包括两台高速摄像机、两组摄像机组合式支架、工业控制计算机及软件；所述控制系统部分包括对加热炉内部温度起控制调节作用的闭环控制系统和视觉检测部分的视觉检测系统。该实验台基于机器视觉测量技术，能够测量出试件在高温条件下微小变形量，可针对当前典型应用的机器视觉测量技术进行教学演示，且可用于做开放式的多功能的相关技术研发实验平台。
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公开(公告)号：CN103036474A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210506464.0
申请日：2012-12-03
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种两自由度柔性并联微操作器，基于压电陶瓷驱动，其特征在于该微操作器主要包括一个执行末端、三个柔性支链、一个刚性支撑架和二个压电陶瓷驱动器；所述刚性支撑架为中空的矩形框架结构，内部左右对称中线位置有一个向所述刚性支撑架内部的梯形突起，所述执行末端和所述三个柔性支链分布于刚性支撑架的内部，所述执行末端位于所述刚性支撑架内部的中上方，其左右两侧分别对称连接结构完全相同的第一、第二柔性支链，其下方连接第三个柔性支链；所述第三柔性支链上方与所述执行末端的正下方连接，下方与所述刚性支撑架的梯形突起连接，其左右对称中线与所述刚性支撑架左右对称中线重合。
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公开(公告)号：CN102979847A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210509450.4
申请日：2012-12-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开一种旋转式磁流变阻尼器，其特征在于该阻尼器主要包括外壳、前端盖、后端盖、前励磁线圈、后励磁线圈、转子、轴承、密封圈、密封环、隔磁圈和外壳；前、后端盖位于转子两侧，并分别与外壳连接，构成定子；转子与前、后端盖之间分别放置轴承和密封圈，前、后励磁线圈缠绕于前、后端盖内，隔磁圈分别安装于前、后端盖与外壳之间，隔磁圈与外壳及前、后端盖之间分别放置O型密封环；外壳上部开有密封加液孔，在定子与转子之间的空腔内填充磁流变液；所述前、后励磁线圈的缠绕方向相同，两者的尾端串接，首端加载电源，两组励磁线圈构成两条并联的磁通路，产生方向相反的两个磁场，磁通量为单个励磁线圈所产生的磁通量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102360160B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201110213993.7
申请日：2011-07-29
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25H1/14
Abstract: 本发明公开一种2R1T三自由度空间柔性精密定位平台，其特征在于该定位平台包括由上而下顺序安装的一个动平台，一个刚性末端支撑架，三个矩形支链，三个压电陶瓷驱动器和一个刚性底座；所述动平台为倒凸台形状，所述刚性末端支撑架的形状为等边三角形，所述三个矩形支链的形状结构完全相同，包括上下横梁设计的八个单自由度柔性铰链；所述三个矩形支链沿三角形刚性底座的三条边缘设置；所述三个压电陶瓷驱动器水平放置，分别安装在每个矩形支链的两个竖直梁之间，构成H形结构；所述刚性底座为中空的等边三角形结构，所述三个矩形支链刚性固定在刚性底座上。
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公开(公告)号：CN101693368B
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN200910070740.1
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种大型板材安装机械手，其特征在于该机械手包括三自由度并联转动平台模块，安装在三自由度并联转动平台模块上方的三自由度串联移动模块和与三自由度串联移动模块连接的末端执行器模块；所述的三自由度并联转动平台模块包括静平台和动平台，静平台的中心与动平台的中心设置一个约束支链和以约束支链为形心的等边三角形的三个顶点处的三个转动支链；所述的三自由度串联移动模块包括Y轴、Z轴两个移动副和一个X轴转动副，X轴转动副采用平行四边形的四杆机构：所述的末端执行器模块包括固定在Z轴滑台上的吸盘架和在吸盘架四角均布安装的四个真空吸盘。
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公开(公告)号：CN101694754A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910070739.9
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: G09B5/00 , G09B25/02 , G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种机器视觉和运动控制技术实验台，其特征在于该实验台包括台架、工业控制计算机及软件、图像采集模块、运动控制模块及外围控制电路总成；图像采集模块和运动控制模块安装在台架上部的操作区内，其余部分安装在台架下部的控制柜内；工业控制计算机采用PXI总线形式，其内部包括一块1394图像采集卡，其外部连接一个USB手柄；图像采集模块包括一台高速摄像机和一块图像采集卡；运动控制模块包括一块多轴运动控制卡、4套伺服电机及其驱动器和4套运动执行元件；4套运动执行元件搭建成上下平行的两套二维滑台，上、下二维滑台上分别安装有高速摄像机和载物台，上、下二维滑台的运动由工控机外接的USB手柄分别控制。
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公开(公告)号：CN101691808A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200910070741.6
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种板材干挂工艺安装机器人，其特征在于该安装机器人采用模块化结构，包括移动本体模块、安装操作模块、视觉导引安装定位系统模块和运动控制系统模块；所述的移动本体模块主要包括改进的电动叉车；所述的安装操作模块搭载在电动叉车的提升平台上，主要包括三自由度并联转动平台模块，安装在三自由度并联转动平台模块上方的三自由度串联移动模块和与三自由度串联移动模块连接的末端执行器模块；所述的视觉导引安装定位系统模块包括摄像机、激光测距传感器、倾角传感器、图像采集软件和图像处理软件；所述的运动控制系统模块包括工业控制计算机、运动控制卡、信号采集卡和伺服驱动单元。
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公开(公告)号：CN119748441A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411868163.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于演示学习的机器人轴孔装配方法，包括以下步骤：步骤一：通过拖动示教的方式多次演示插入动作，同时采集演示过程中的轴的受力以及轴孔姿态偏差；步骤二：通过高斯混合回归获得轴的受力与轴孔姿态偏差之间的映射关系；步骤三：通过导纳控制使机器人末端接近孔的估计位置；步骤四：在轴的倾斜方向以及孔零件平面的垂直方向进行恒力控制来完成寻孔阶段；步骤五：实时检测轴孔姿态偏差，并根据高斯混合回归得到各个方向的期望力，从而对轴进行力控制来完成插入阶段。
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