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公开(公告)号：CN114974645A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210539766.1
申请日：2022-05-18
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: H01B1/02 , H01B13/00 , C22C5/08 , B22F1/065 , B22F1/05 , B22F9/08 , C23C24/10 , C22C1/04 , B33Y70/00
Abstract: 本发明公开了银基多元合金粉末材料及其制备方法和应用。粉末材料包括如下以重量百分含量计的元素：Cu：5‑10％，Ni：1‑5％，V：0.1‑0.5％，余量为Ag。本发明采用真空感应熔炼法+气雾化工艺吹制并经球形造粒处理得到，通过控制增减Cu强化合金抗腐蚀和抗氧化性能；通过Ni细化合金晶粒，降低合金偏析；通过V提高合金硬度和强度等机械性能，以及改善抗硫化性能，尤其是可提高对硫化氢、二氧化硫及湿热气氛的抗腐蚀性能；通过球形造粒处理优化粉末材料流动性；粉末材料在经激光熔覆成型或激光增材制造处理后，所制熔覆层或沉积层组织均匀致密无偏析，且相较于纯银或银合金，抗氧化、抗硫化及机械性能有着大幅度提高。
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公开(公告)号：CN114700943A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210343534.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法，方法包括以下步骤：将双目结构光视觉安装在机器人末端法兰上，固定标准球位置，采用结构光视觉采集不同机器人位姿状态下的标准球表面点云；通过采集的标准球表面点云计算手眼矩阵，完成手眼标定；根据大型水轮机转轮的尺寸，将其划分成若干长度不超过1.5m，宽度不超过1m的加工区域，在每个加工区域四周随机粘贴若干标准球，采用双目结构光视觉拍摄待加工区域及其周围的标准球，获取点云数据；基于获取的点云数据求解相对于机器人基坐标系下的工件坐标系。本发明有益效果是：实现了大型水轮机转轮在位机器人的视觉标定过程，便于机器人进行视觉定位，自动作业。
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公开(公告)号：CN112549018B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011209147.3
申请日：2020-11-03
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人线激光快速手眼标定方法，包括：将线激光相机安装在机器人末端，完成安装调试，同时准备一个顶部存在尖点的顶针；使用线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的z向分量；保持线激光相机姿态不变，移动线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的x向分量；求解标定变换矩阵的y向分量，并用于校正标定变换矩阵的x向分量；多次变换线激光相机的姿态，照射顶针，标定变换矩阵的位置分量；整合得到手眼变换矩阵。本发明的有益效果：采用分解标定方法，简化了标定方程的求解；采用标定——校正——标定方法，提高了手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN120023587A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510137386.9
申请日：2025-02-07
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种水轮机转轮叶片裂纹修复方法，包括以下步骤：S1、根据转轮裂纹修复流程在机器人末端设计快换工装；S2、在机器人末端安装视觉测量装置，采用手眼标定方法完成视觉测量坐标系与机器人末端法兰坐标系的统一；同时完成机器人与各种末端工具的标定；S3、使用超声相控阵对转轮裂纹区域展开深度探伤，确定转轮裂纹各位置深度，在轨迹规划软件中构建转轮裂纹包络体；同时对标准球进行特征提取求取球心坐标；S4、在特征提取的标准球球心上构建工件坐标系，在轨迹规划软件中结合转轮裂纹包络体模型生成机器人加工点位数据，利用机器人逆运动学与轨迹优化策略生成机器人加工轨迹程序，并在轨迹处理软件中进行轨迹仿真，生成机器人加工轨迹程序。本发明有效提高了水轮机转轮裂纹修复的效率、质量和精度，降低了人工修复风险。
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公开(公告)号：CN119347777A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411707910.3
申请日：2024-11-27
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种用于混流式水轮机转轮叶片缺陷检查的机器人路径规划方法，包括如下步骤：S1、对叶片进行机器人缺陷检查的可行性分析并确定有效检测区域；S2、从有效检测区域提取叶片表面的三维网格模型，并通过将三维网格模型投影至二维UV参数空间，建立三维空间与二维UV参数空间之间的双向映射；S3、生成二维UV参数空间的边界偏置路径和机器人弓形扫描路径；S4、基于所述双向映射，对所述边界偏置路径和机器人弓形扫描路径进行处理，生成路径反投影与三维检测轨迹。本发明通过精确的曲面参数化、高效的路径生成算法和精确的三维映射策略，旨在提高混流式水轮机转轮叶片的检测效率和质量，为水电站的安全稳定运行提供技术保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118893234B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411398874.7
申请日：2024-10-09
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高压电缆铅笔锥机器人铣削加工系统及参数化铣削方法，至少包括但不限于轻量化协作机器人、安装座和夹持部；所述安装座上设置有供高压电缆贯穿的第一通孔，所述夹持部围绕第一通孔设置，所述轻量化协作机器人设置在安装座上，所述轻量化协作机器人的端部设置有加工部，所述安装座上靠近第一通孔位置还设置有对高压电缆进行限位的转角下压气缸；本方案打破传统的加工方式，采用机器人代替人加工；采用电主轴+铣刀，通过铣削的方式实现铅笔锥加工；采用加长刀杆，避免使用参数化加工方法时，电主轴和电缆干涉。
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公开(公告)号：CN118744389A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410805459.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了高压电缆绝缘层机器人高精度可控余量磨抛系统及方法，涉及高压电缆预处理领域，其中，系统，包括：6轴协作机器人、力控装置、砂带机、回转驱动组件、支承框架和高压电缆抱箍；所述回转驱动组件设置在支承框架上方；所述6轴协作机器人安装在回转驱动组件上；所述力控装置和砂带机安装在机器人末端，所述力控装置能够控制砂带机的打磨力；所述高压电缆抱箍设置在支承框架内。本发明，打破了传统的高压电缆绝缘层的磨抛加工方式，由机器人代替人进行加工，确保了轨迹的准确性，配备力控装置，确保了打磨力的精确输出，从而能够确保绝缘层表面磨抛质量的一致性，同时，避免了操作人员在磨抛粉尘恶劣环境下工作。
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公开(公告)号：CN116550990B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310481256.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种大型水轮机顶盖移动式激光增材加工方法及装置，包括以下步骤，S1：水轮机顶盖表面清洁；S2：设备拆装搬运；S3：将拆解后的各部分搬运进水轮机后，进行组装；S4：根据机器人单次臂展的范围将水轮机顶盖的圆周长度进行划分后，示教器操作机器人使激光熔覆头在工作距离能完全扫描覆盖水轮机顶盖需要修复区域不发生空间干涉或关节奇异点；S5：每次熔覆加工完臂展范围内的顶盖区域后将AGV小车开到下一块需要熔覆的区域，直至全部顶盖区域熔覆加工完成后对所熔覆加工的区域进行打磨修型，水轮机顶盖修复作业结束。采用该方法自动化程度高、
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公开(公告)号：CN114274116B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111551976.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，包括：拼接形成的环形轨道；设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具。本发明的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，同时能够确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面的高效、精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
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公开(公告)号：CN115058708B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210582561.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明公开了一种水电机组失效组件在位增材修复设备及其使用方法。本发明利用了运动机构的磁吸装置自由吸附特点，可实现快速响应的在位增材修复加工，同时由于可变光斑激光熔覆加工头光学模块可变调焦、可偏转的特点，能聚焦辐照出不同尺寸的光斑和光斑扫描范围，可以针对性的解决水电机组不同失效组件的增材修复以及局部选区的增材修复加工，激光熔覆修复具备能量集中、热累积小、修复层质量高、效果好的优势，还能利用激光光纤柔性化输出的特点，能更好的适应水电机组在位的多场景、多角度的增材修复加工任务，满足快速响应的维保需求。
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