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公开(公告)号：CN114700943B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210343534.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法，方法包括以下步骤：将双目结构光视觉安装在机器人末端法兰上，固定标准球位置，采用结构光视觉采集不同机器人位姿状态下的标准球表面点云；通过采集的标准球表面点云计算手眼矩阵，完成手眼标定；根据大型水轮机转轮的尺寸，将其划分成若干长度不超过1.5m，宽度不超过1m的加工区域，在每个加工区域四周随机粘贴若干标准球，采用双目结构光视觉拍摄待加工区域及其周围的标准球，获取点云数据；基于获取的点云数据求解相对于机器人基坐标系下的工件坐标系。本发明有益效果是：实现了大型水轮机转轮在位机器人的视觉标定过程，便于机器人进行视觉定位，自动作业。
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公开(公告)号：CN114274116A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111551976.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，包括：拼接形成的环形轨道；设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具。本发明的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，同时能够确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面的高效、精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
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公开(公告)号：CN116423282B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310374946.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种机器人铣削加工颤振抑制装置及颤振抑制方法，包括外壳，外壳内设置有导电板和阶梯轴，阶梯轴的两端设有导电板，阶梯轴的中部设有金属转盘，金属转盘与导电板之间设有扇形永磁铁，多个扇形永磁铁环形围合形成了圆形的永磁铁盘。本发明抑制机器人关节振动从而降低机器人末端的振动，由于涡流效应产生抑制关节振动的阻力从而减小关节振动。
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公开(公告)号：CN116423282A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310374946.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种机器人铣削加工颤振抑制装置及颤振抑制方法，包括外壳，外壳内设置有导电板和阶梯轴，阶梯轴的两端设有导电板，阶梯轴的中部设有金属转盘，金属转盘与导电板之间设有扇形永磁铁，多个扇形永磁铁环形围合形成了圆形的永磁铁盘。本发明抑制机器人关节振动从而降低机器人末端的振动，由于涡流效应产生抑制关节振动的阻力从而减小关节振动。
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公开(公告)号：CN114700943A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210343534.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法，方法包括以下步骤：将双目结构光视觉安装在机器人末端法兰上，固定标准球位置，采用结构光视觉采集不同机器人位姿状态下的标准球表面点云；通过采集的标准球表面点云计算手眼矩阵，完成手眼标定；根据大型水轮机转轮的尺寸，将其划分成若干长度不超过1.5m，宽度不超过1m的加工区域，在每个加工区域四周随机粘贴若干标准球，采用双目结构光视觉拍摄待加工区域及其周围的标准球，获取点云数据；基于获取的点云数据求解相对于机器人基坐标系下的工件坐标系。本发明有益效果是：实现了大型水轮机转轮在位机器人的视觉标定过程，便于机器人进行视觉定位，自动作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114274116B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111551976.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，包括：拼接形成的环形轨道；设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具。本发明的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，同时能够确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面的高效、精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
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公开(公告)号：CN216858783U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202123193941.6
申请日：2021-12-17
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B23P6/00
Abstract: 本实用新型提供一种水轮机移动式机器人增减材混合修复装置，包括：环形轨道，其包括多段依次拼接的弧形的轨道段；增材机器人，其底部设有增材机器人小车，增材机器人小车安装于环形轨道上且可沿着环形轨道运动，增材机器人末端安装有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及减材机器人，其底部设有减材机器人小车，减材机器人小车安装于环形轨道上且可沿着环形轨道运动，减材机器人末端安装有减材工具和减材3D视觉测量工具。本实用新型的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面高效精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
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公开(公告)号：CN215856982U
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202121944225.4
申请日：2021-08-18
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种大型拼接式环形轨道调平调心装置，包括：用于支撑轨道的支撑横梁；至少两调平机构，调平机构包括至少一调高组件，调高组件包括竖直设置的定位螺杆、以及均与定位螺杆螺纹连接的上调节螺母和下调节螺母，上调节螺母与下调节螺母夹紧支撑横梁；以及布设于轨道径向方向的调心机构，调心机构包括调心支架、多个调心螺栓和多个垫片，其中调心支架通过调心螺栓连接定位基准件，且多个垫片层叠垫设于调心支架与定位基准件之间，通过改变垫片的数量调节轨道的同心度。本实用新型的有益效果：通过改变上、下调节螺母位置对轨道进行调平，通过改变垫片数量调节轨道的同心度，调平和调心操作简单，调整方便可靠，节省调整时间。
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公开(公告)号：CN215548810U
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202122157440.6
申请日：2021-09-07
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型提供一种机器人末端工具自定心取放装置，包括：容置箱体，其包括上端开口的下箱体、以及与下箱体上端口铰接的上箱盖；设置于下箱体内的驱动机构，上箱盖受驱动机构驱动以与下箱体上端口盖合和翻转打开；以及设置于下箱体内的至少一定心支撑机构，定心支撑机构固定于下箱体底部的底板、以及固定于底板上的多个支撑杆，支撑杆的上端设有支撑槽，放入下箱体内的机器人末端工具上部分别支撑于各支撑槽内。本实用新型的有益效果：通过支撑槽支撑机器人末端工具，能够限制工具大幅度移动，在跟随机器人一起移动时出现微动偏差的情况下能够自动定心回位；容置箱体自动开合供机器人末端工具取放，且起到密封防护作用。
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公开(公告)号：CN215470505U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202121945599.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B24B55/00
Abstract: 本实用新型提供一种水轮机自动打磨装置抱闸机构，包括：半包围轨道外侧的C形移动支架，其上部连接移动小车、下部设有位于所述轨道下方的下平台；设置于所述下平台上的气缸；以及与所述气缸的活塞杆连接的抱紧件，所述抱紧件受所述气缸驱动升降运动，从而与所述轨道底部抵紧或脱离。本实用新型的有益效果：移动支架半包围轨道且与移动小车同步运动，气缸驱动抱紧件抱紧或松开轨道，实现移动小车运行至轨道任一位置处的止停，锁紧可靠，操作简便；同时该抱闸机构还可成对设置在移动小车两侧，使移动小车两侧同时与轨道抱紧，防止移动小车滑移和侧翻，满足水轮机轨道小车移动式机器人加工装备的要求。
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