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公开(公告)号：CN105501974B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610019858.1
申请日：2016-01-13
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自重式全自动水桶堆垛机，属于工业机械技术领域。本发明包括分流轨道、自重堆垛车、挂车移动梁、堆垛插架、轨道、堆垛底座板、吸盘运输机构、堆垛板、支撑架；所述分流轨道与水桶运输线连接，轨道安装在支撑架上端，挂车移动梁安装在轨道上，并将自重堆垛车固定安装在挂车移动梁上，吸盘运输机构安装在轨道上，堆垛插架安装在支撑架的竖着轨道上。本发明依据水桶受自重下滑原理，自动进行分流及装车，通过滑轨移动配合吸盘抓取堆垛底座板及堆垛板完成堆垛，有效避免漏装，节能高效，延长了堆垛机使用寿命，市场推广价值高。
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公开(公告)号：CN105787487A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610101323.9
申请日：2016-02-24
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/6215
Abstract: 本发明涉及一种剪切工具图片的相似度匹配方法，属于信息技术领域。本发明首先生成灰度图；再去除工具图像两侧的角尺，得到含有工具部分的图像；再进行GVF平滑图像的梯度场操作，消除噪声和尺度较小的细节，获得工具轮廓清晰的图像；再进行特征点检测；将检测到的特征点进行主方向分配；根据特征点的主方向生成特征描述子；利用欧式距离公式对特征点描述子中的特征向量进行特征点匹配，进而得出相似度大小。本发明能有效的解决标准SIFT算法因特征点都是集中在物体的局部小细节(较小尺度的特征)，而不能对剪切工具进行分类的问题，通过GVF?Harris?SIFT完成图像相似度的对比算法，最终实现工痕项目的剪切工具种类识别。
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公开(公告)号：CN105752183A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610213799.1
申请日：2016-04-08
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/024 , B25J13/00 , E04F21/08
CPC classification number: B62D57/024 , B25J13/00 , E04F21/08
Abstract: 本发明涉及一种机器人，属于智能机器人技术领域。本发明包括二级减震三角履带、涵道吸附装置、外壳、头部喷料装置、双舵机机械臂、涂料装置、装料箱、底板、双电机差速装置；所述头部喷料装置安装在底板前端，左右双舵机机械臂分别安装在底板前端两侧并在双舵机机械臂上安装涂料装置，装料箱安装在底板颈部，涵道吸附装置通过螺栓连接安装在底板中部，双电机差速装置通过螺栓连接安装在底板腹部，二级减震三角履带通过联轴器安装在双电机差速装置上，外壳安装在底板上。本发明设计安全可靠，可实现墙面吸附功能；三角履带减震性能良好，稳定性高；涂料装置设计合理，可实现墙面粉刷功能；功能部件可根据需求更换，使用范围广，推广价值高。
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公开(公告)号：CN105523100A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610039595.0
申请日：2016-01-21
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可变形仿生搜救机器人，属于智能机器人技术领域。本发明包括头部、一号步足、二号步足、三号步足、四号步足、腹部、支撑杆、传感器、躯干外壳、底板；头部安装在底板前端，一号步足、二号步足、三号步足、四号步足四对步足分别对称安装在底板周侧，腹部安装在底板上，躯干外壳安装在底板上，支撑杆、搜救传感器分别安装在躯干外壳上。本发明机器人用于消防领域，可在火灾、地震等人类无法进入的复杂环境进行搜救工作，功能显著；机器人进行蜘蛛形态仿生，驱动灵活，实用性强；步足可适应多种路面环境，保持高效行进；安装多种传感器及摄影设备，实现智能控制，科技含量高；机械创新性强，推广价值高。
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公开(公告)号：CN105501974A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610019858.1
申请日：2016-01-13
Applicant: 昆明理工大学
CPC classification number: B65G47/912 , B65G35/00 , B65G47/22 , B65G57/26 , B65G2201/0241
Abstract: 本发明涉及一种自重式全自动水桶堆垛机，属于工业机械技术领域。本发明包括分流轨道、自重堆垛车、挂车移动梁、堆垛插架、轨道、堆垛底座板、吸盘运输机构、堆垛板、支撑架；所述分流轨道与水桶运输线连接，轨道安装在支撑架上端，挂车移动梁安装在轨道上，并将自重堆垛车固定安装在挂车移动梁上，吸盘运输机构安装在轨道上，堆垛插架安装在支撑架的竖着轨道上。本发明依据水桶受自重下滑原理，自动进行分流及装车，通过滑轨移动配合吸盘抓取堆垛底座板及堆垛板完成堆垛，有效避免漏装，节能高效，延长了堆垛机使用寿命，市场推广价值高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119273656B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411364203.9
申请日：2024-09-28
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06T7/62 , G06T3/4038 , G06N3/0464 , G06N5/04 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种PCB板缺陷检测方法、视觉分拣方法，检测方法通过引入主干特征提取网络S‑Backbone、Neck网络、头部Head以对PCB板图像进行缺陷检测；进一步地提供了PCB板缺陷视觉分拣方法，以用于依据PCB板缺陷检测方法的结果实现PCB自动化分拣。通过应用本发明的技术方案有效解决了现阶段的PCB板缺陷检测中，人工肉眼检测效率低，检测精度低，以及传统缺陷检测方法存在的背景复杂，前景与背景不易区分，缺陷形状、面积、位置随机等检测难题。本发明方法利用深度学习进行图像处理，结合缺陷贴标模块和自动分拣模块，输出识别分拣结果，分离出不合格的产品，有效提高了PCB板缺陷的检测效率，同时还提高了检测的准确率。
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公开(公告)号：CN117635483A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311649635.X
申请日：2023-12-04
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应增益控制的水下图像清晰化增强方法、装置，方法包括：对原始水下图像进行色彩空间变换，得到LMS色彩空间；将所述的LMS色彩空间进行线性拉伸，获得颜色校正图像；将所述颜色校正图像进行色彩空间变换，转换为HSV色彩空间；将转换为HSV色彩空间的颜色校正图像的V通道图像进行锐度增强，获得锐度增强后的V通道图像；将所述转换为HSV色彩空间的颜色校正图像的H、S通道进行颜色平衡；将所述颜色平衡后的颜色校正图像的H、S通道和锐度增强后的V通道图像转换为RGB色彩空间图像，获得增强水下图像。本发明不依赖于先验知识和模型未知参数估计，具有良好的普适性和鲁棒性，且方法简单，原理科学可靠。
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公开(公告)号：CN116542912A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310393300.X
申请日：2023-04-13
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06T7/00 , G01H9/00 , G01B11/02 , G06F30/13 , G06T7/277 , G06V10/62 , G06V10/766 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种多目标视觉跟踪的柔性体桥梁振动检测模型、应用。本发明构建的多目标视觉跟踪的柔性体桥梁振动检测模型，在原有的YOLOv5‑s框架的基础上结合目标追踪模块，将帧与帧之间的时域信息与空间域信息相互融合，以实现检测目标更为之有效的振动位移检测。针对检测物体和相机存在倾斜，并导致回归位移精度不准的情况，本发明在回归头部分增加了一个角度参数，在KFIoU的基础上增加CIoU，通过实验验证，本文所使用的RIoU相比于KFIoU具有更好的的旋转框回归特性和更快的收敛速度。
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公开(公告)号：CN116229468A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310256471.8
申请日：2023-03-16
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06V20/70 , G06V10/28 , G06V10/26 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/048 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种用于振动图像的语义分割方法、视觉定位方法。分割方法包括：获取振动图像；通过训练好的语义分割网络模型，获取振动图像的目标分割掩码。振视觉定位方法，包括：采用振动位移提取分支对振动图像的目标分割掩码进行零阶矩和一阶矩的计算；依据计算的零阶矩和一阶矩，获取视频中每一帧振动图像的中心点坐标，再依次对所有视频帧中心点坐标进行位移偏移量回归，从而得出目标位移数据。本发明以高速工业相机为图像采集媒介，以旋转体作为振动位移测量的对象，将基于深度学习的语义分割方法引入到旋转体视觉振动测量领域，并从多角度验证了深度学习方法在旋转体视觉振动测量方面的可行性，且具有非接触、远距离、安装简易等优势。
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公开(公告)号：CN106976073B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201710192991.1
申请日：2017-03-28
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种果蔬分拣机械手，属于工业机器人技术领域。本发明包括底座、Ⅰ轴传动装置、Ⅱ轴传动装置、大臂、Ⅲ轴传动装置、小臂、Ⅳ轴传动装置和抓取手爪；Ⅰ轴传动装置安装在底座中，Ⅱ轴传动装置紧固安装在Ⅰ轴传动装置的转动座上，大臂一端安装在Ⅱ轴传动装置上，另一端与Ⅲ轴传动装置连接，Ⅲ轴传动装置安装在大臂上端，小臂一端安装在Ⅲ轴传动装置上，另一端与安装Ⅳ轴传动装置，抓取手爪安装在小臂上，同时与Ⅳ轴传动装置连接。本发明采用5自由度机械手，可对抓取位置准确定位；抓取部位采用气压连杆机械手，提高抓取精确性和稳定性；抓取手指进行柔质防滑设计，可减小抓取力，防止果蔬表面被机械破坏。
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