公开(公告)号：CN117631835B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202311594152.4

申请日：2023-11-27

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 景包睿 ,  那靖 ,  高贯斌 ,  段浩 ,  王娴 ,  黄英博

IPC: G06F3/01 ,  G06F17/16 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种基于一阶低通滤波的遥操作主手外力估计方法，包括以下步骤：根据欧拉‑拉格朗日方法建立n自由度遥操作主手动力学模型；依据所述遥操作主手动力学模型，获得不显含加速度信号形式的动力学模型；依据不显含加速度信号形式的动力学模型，获得不使用加速度信号的动力学模型；依据所述不使用加速度信号的动力学模型，设计遥操作主手外力估计器。本发明解决了遥操作主手无力矩传感器的外力估计问题，仅通过滤波操作即可实现快速、精确的外力估计，方法简单、无需求逆并且仅有一个参数需要整定，提高了该方法在实际应用中的可行性和便利性。

公开(公告)号：CN117631835A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311594152.4

申请日：2023-11-27

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 景包睿 ,  那靖 ,  高贯斌 ,  段浩 ,  王娴 ,  黄英博

IPC: G06F3/01 ,  G06F17/16 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种基于一阶低通滤波的遥操作主手外力估计方法，包括以下步骤：根据欧拉‑拉格朗日方法建立n自由度遥操作主手动力学模型；依据所述遥操作主手动力学模型，获得不显含加速度信号形式的动力学模型；依据不显含加速度信号形式的动力学模型，获得不使用加速度信号的动力学模型；依据所述不使用加速度信号的动力学模型，设计遥操作主手外力估计器。本发明解决了遥操作主手无力矩传感器的外力估计问题，仅通过滤波操作即可实现快速、精确的外力估计，方法简单、无需求逆并且仅有一个参数需要整定，提高了该方法在实际应用中的可行性和便利性。

公开(公告)号：CN117635483A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311649635.X

申请日：2023-12-04

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 那靖 ,  崔峥 ,  段浩 ,  王娴 ,  杨春曦 ,  高贯斌 ,  王森

IPC: G06T5/73 ,  G06T7/90 ,  G06T5/92

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应增益控制的水下图像清晰化增强方法、装置，方法包括：对原始水下图像进行色彩空间变换，得到LMS色彩空间；将所述的LMS色彩空间进行线性拉伸，获得颜色校正图像；将所述颜色校正图像进行色彩空间变换，转换为HSV色彩空间；将转换为HSV色彩空间的颜色校正图像的V通道图像进行锐度增强，获得锐度增强后的V通道图像；将所述转换为HSV色彩空间的颜色校正图像的H、S通道进行颜色平衡；将所述颜色平衡后的颜色校正图像的H、S通道和锐度增强后的V通道图像转换为RGB色彩空间图像，获得增强水下图像。本发明不依赖于先验知识和模型未知参数估计，具有良好的普适性和鲁棒性，且方法简单，原理科学可靠。