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公开(公告)号：CN119891841A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510037404.6
申请日：2025-01-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于误差符号鲁棒积分未知动态估计器的永磁同步电机比例积分漏斗控制方法，首先建立永磁同步电机的数学模型，将其化为基于集总不确定性的状态方程形式；然后基于误差符号鲁棒积分(RISE)技术设计未知动态估计器估计集总不确定性，并提供前馈补偿；并提出了一种新型的非线性函数构造改进的漏斗函数，再通过改进的漏斗变量开发了一种基于漏斗函数的PI误差补偿机制，并将其纳入控制设计中，以确保稳态跟踪误差达到零；然后，设计了一种结合RISE未知动态估计器的PI漏斗控制器，并将其应用于永磁同步电机系统；所提出的控制方法不仅可以有效补偿未知系统动态，还可以改善瞬态和稳态性能。最后利用李雅普诺夫稳定性理论保证了控制策略下封闭系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN109328651B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201811307717.5
申请日：2018-11-05
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，属于采摘机器人技术领域。本发明包括伞状接收大枣机构、偏心轮高频振动采摘机构、无扇叶抽风机分离树叶机构、摆动条纹板分离树枝机构、树枝清理机构、大小枣分拣机构、底座；伞状接收大枣机构安装在底座前端，偏心轮高频振动采摘机构安装在底座上，无扇叶抽风机分离树叶机构、摆动条纹板分离树枝机构、大小枣分拣机构分别安装在底座上，树枝清理机构安装在底座上位于摆动条纹板分离树枝机构侧部。本发明能有效提高采摘大枣的效率，降低果农的劳动强度，并能防止果农采摘时受伤；能将大枣与树枝树叶进行分离，并对大枣进行大小分拣；采摘大枣机器人结构简单，易于推广应用。
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公开(公告)号：CN115446875A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211208105.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光位移传感器的工业机器人末端工具标定设备、方法，设备包括包括激光位移传感器、环形导轨旋转机构、电机；所述环形导轨旋转机构包括V型环形导轨、环形导轨内齿轮、移动组件，其中，V型环形导轨固定在固定平面，安装在V型环形导轨上的移动组件用于安装激光位移传感器、电机，移动组件用于通过电机提供动力，带动移动组件沿V型环形导轨上的环形导轨内齿轮滑动。本发明可以快速修正工业机器人的工具末端位置，避免因工具发生碰撞或长时间工作导致的工具末端位置不准确而影响任务的精度问题。
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公开(公告)号：CN115324990A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210849738.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节固定孔径的工业机器人末端法兰，包括齿轮、齿条法兰Ⅰ、法兰连接板Ⅰ、沉头螺钉Ⅰ、沉头螺钉Ⅱ、法兰连接板Ⅱ、齿条法兰Ⅱ、齿轮调节轴、法兰连接板Ⅲ；齿轮1与齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ进行啮合装配实现齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ之间间距的调整。本发明的工业机器人末端法兰，可使用不同型号的螺栓固定在工业机器人末端，使得同一工业机器人末端法兰可以安装在不同工业机器人上，极大的节约了制造成本，解决了末端法兰不具有普适性的问题，具有很高的实用性和通用性。此外本发明采用模块化结构设计，可便于零件的加工和装卸；采用齿轮齿条啮合与螺钉固定相结合的方式可任意调节法兰固定孔径的大小，同时又不失稳定性。
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公开(公告)号：CN113893138A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111295754.0
申请日：2021-11-03
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应控制的串联弹性驱动器装置及其控制方法，装置中驱动模块通过盘式弹簧模块与运动传送模块连接，驱动模块驱动运动传送模块带动变刚度切换模块进行水平方向往复运动，变刚度切换模块驱动直线弹簧模块进行竖直方向往复运动，弹性元件锁紧模块用于锁紧直线弹簧模块，直线弹簧连接杆限位模块用于对直线弹簧模块进行水平方向限位，连接负载模块固定在变刚度切换模块上。首先本发明不需要直接安装在人体各个关节处，这极大减轻了患者的承载；其次本发明具有较强的柔性特征，可灵活匹配多种不同系数的弹性元件；最后可以加入本发明的控制方法，使得该装置极大程度上提高康复治疗有效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103047444A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210514438.2
申请日：2012-12-05
Applicant: 昆明理工大学
IPC: F16K11/044 , F16K31/02
Abstract: 本发明涉及一种高速开关阀，特别是一种适用于水基介质的高压液压电致伸缩式高速开关阀，属于液压传动技术领域。本发明包括水液压高速开关阀、左电致伸缩驱动器和右电致伸缩驱动器，左电致伸缩驱动器和右电致伸缩驱动器对称布置在水液压高速开关阀的左右两端；电致伸缩驱动器由输出杆、压盖、电致伸缩棒、套筒、壳体、温度补偿片和底座组成，液压高速开关阀由阀芯、阀套、挡圈、密封圈、弹簧、端盖和阀体组成。本发明较好地解决了高压、高频响与大流量之间的矛盾问题，同时克服了驱动器输出位移放大问题及受温度变化影响大等问题。
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公开(公告)号：CN102031187B
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201010605432.7
申请日：2010-12-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: C10M169/04 , C10M177/00 , C10N30/06 , C10N40/08
Abstract: 本发明涉及一种油基磁流变液压传动介质的制备方法，将50％～65％的矿物油，30％～40％磁性微粒，1％～10％添加剂配比并依次加入，进行搅拌混合，得到油基磁流变液压传动介质。使用该油基磁流变液压传动介质可以实现阀芯的少相对滑动副或无相对滑动副运动，改善液压元件及液压系统的控制性能，能满足大多数液压系统对粘度的要求，满足液压系统中传动介质的使用要求。
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公开(公告)号：CN102374330A
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201110318063.8
申请日：2011-10-19
Applicant: 昆明理工大学
IPC: F16K31/06
Abstract: 本发明涉及一种磁流变阀，属于液压传动技术领域。其包括左阀接头，左支承过流板，阀体，线圈，阀芯，铁芯，右支承过流板和右阀接头。线圈缠绕在铁芯上，铁芯装入阀体中，阀芯装入铁芯的孔中，阀芯和铁芯之间形成工作间隙。阀芯两端分别由左支承过流板和右支承过流板支承固定，左支承过流板和右支承过流板分别装入左阀接头和右阀接头中，左阀接头和右阀接头固定在阀体上。本磁流变阀采用对称结构设计，便于两头连接。无运动元件，结构简单，体积小，成本低。阀体、阀芯和铁芯采用高导磁材料，提高导磁性能。支承过流板和阀接头采用非导磁材料，减少漏磁，提高磁场能的利用率。磁流变阀调压范围宽，响应速度快，可靠性高。
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公开(公告)号：CN115324990B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210849738.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节固定孔径的工业机器人末端法兰，包括齿轮、齿条法兰Ⅰ、法兰连接板Ⅰ、沉头螺钉Ⅰ、沉头螺钉Ⅱ、法兰连接板Ⅱ、齿条法兰Ⅱ、齿轮调节轴、法兰连接板Ⅲ；齿轮1与齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ进行啮合装配实现齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ之间间距的调整。本发明的工业机器人末端法兰，可使用不同型号的螺栓固定在工业机器人末端，使得同一工业机器人末端法兰可以安装在不同工业机器人上，极大的节约了制造成本，解决了末端法兰不具有普适性的问题，具有很高的实用性和通用性。此外本发明采用模块化结构设计，可便于零件的加工和装卸；采用齿轮齿条啮合与螺钉固定相结合的方式可任意调节法兰固定孔径的大小，同时又不失稳定性。
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公开(公告)号：CN118505772A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410484134.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种单目相机固定时间自适应深度估计方法、计算机设备和计算机可读存储介质。其中，方法包括如下步骤：获取单目相机采集特征点所得的第一坐标系信息，第一坐标系信息为特征点在单目相机坐标系下的坐标；根据第一坐标系信息、机器人前向运动学和单目相机的内外参信息构建手眼机器人系统模型，手眼机器人系统模型用于表示特征点基坐标下的坐标信息与深度的相关关系；获取将手眼机器人系统模型线性化后得到回归矩阵和已知向量，根据回归矩阵和和已知向量设计辅助变量；根据辅助向量构建固定时间收敛的自适应律；利用自适应律在固定时间内求得深度信息。因此，本申请能够快速确定特征位置的深度信息用于控制手眼机器人。
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