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公开(公告)号：CN118816851A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410793331.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法。首先相机和惯性测量单元IMU完成视觉惯性初始化，超宽带UWB测量信息添加到估计器中形成视觉惯性UWB紧耦合局部估计器；系统检测到GNSS测量可用，执行局部‑全局变换矩阵，将局部世界坐标系的信息转化为东北天坐标系下的信息；室内外过渡：根据室内外无缝定位切换策略，实现室内定位和室外定位模式转换；室外定位：将全球导航卫星系统GNSS定位结果与局部估计器定位结果在全局估计器中多源数据融合，GNSS权重自适应调节模块会根据环境将GNSS定位系统在载波相位差分定位RTK模式和精密单点定位SPP模式加权融合，得到室外定位结果。具有定位精度高、抗干扰性强的准确连续的定位结果。
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公开(公告)号：CN117592321A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311373123.5
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/28 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种水下接触爆炸载荷下舰船破口快速评估方法。本发明与水下爆炸载荷下船体结构毁伤评估技术领域相关，本发明基于现有水下接触爆炸载荷下平面加筋板架破口经验公式，计入船体不同位置曲面特征、加筋尺寸及数目、药量及爆距等因素的影响，通过量纲分析及数值仿真结果对现有破口经验公式进行修正，得到适用于整船的水下爆炸载荷下破口快速评估公式。
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公开(公告)号：CN113740797B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111055226.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/04
Abstract: 一种透镜阵列下的高精度单快拍目标到达角度估计方法，涉及阵列信号处理技术领域，针对现有技术中由于DoA在空间中是连续分布的，而透镜阵列的阵元排布是固定的，那么到达信号的能量不可避免的会扩散到整个阵列中，从而造成能量泄漏，进而导致估计性能损失的问题，本申请极大的降低了大规模MIMO系统的硬件复杂度和能量消耗，同时保证估计性能没有明显的损失。可以在透镜阵列体制下实现单快拍条件下的DoA估计。有效的解决了透镜阵列固有的能量泄漏问题导致的估计性能损失，极大的提高了DoA估计的精度。
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公开(公告)号：CN110470292B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910814451.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明属于光学陀螺技术领域，具体涉及一种自注入锁频谐振式光学陀螺及其工作方法。由工作光源、谐振光路、光电探测器、差频信号检测电路组成，谐振光路由环形器、隔离器、第一分束耦合器、入射耦合器、透射式无源环形谐振腔、出射耦合器、第二分束耦合器、合束耦合器组成，环形器的第二端口与隔离器输入端相连，隔离器输出端与第一分束耦合器输入端相连；本发明的工作光源采用一个FPLD光源，减小谐振式光学陀螺的体积。本发明无需调制解调电路参与的光路反馈系统，只需利用谐振腔顺时针方向光波频率对激光器进行锁频，通过测量顺、逆时针传输方向的光波频差测量旋转角速度，简化了谐振式光学陀螺的结构和测量方法。
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公开(公告)号：CN113721198B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111055222.X
申请日：2021-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/02 , G01S7/282 , G01S13/02 , H04B7/0413 , H04B7/0456 , H04B7/06
Abstract: 双功能MIMO雷达通信系统物理层安全性联合波束赋形方法，涉及雷达通信技术领域，针对现有技术中存在的两个设计缺陷，即只设计AN协方差矩阵和采用性能较差的松弛算法导致系统保密率低的问题，本方法首先在利用雷达传输波束方向图的代价函数，依次添加MIMO雷达性能约束、QoS(通信服务质量约束)、PLS(物理层安全性约束)，对系统每个天线约束以及系统总功率约束，构造优化问题，然后利用SDR松弛实现对优化问题的求解，并证明了松弛问题的优化解也是原问题的最优解。通过仿真分析可知在考虑到双功能雷达与通信系统的多用户通信安全性问题下，利用SDRPLS以及ZFPLS算法都能够较好的保证原系统的雷达性能的同时提高系统保密率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115452004A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211274044.4
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种车载LiDAR‑IMU外参联合标定方法，涉及传感器标定技术领域，针对现有技术中车载条件下约束建立困难以及标定精度低的问题。本申请相比于目标辅助法无需依赖外界已知参考物，标定结果受测试环境影响较小，且实现起来更加简单方便；本申请相比于传统手眼标定法和点云优化法，缩短了标定时间，提升了标定精度；本申请解决了车载条件下运动自由度低导致传感器外参约束建立困难的问题。
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公开(公告)号：CN115352454A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211199822.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种交互式辅助安全驾驶系统，涉及安全驾驶技术领域，针对现有技术中不能实时检测前后方车速，及时对危险情况进行感知，从而导致了交通事故的发生的问题。本申请提供了一种新型复杂场景下的行人检测算法(AFCNN)，有效提高了拥堵遮挡场景下对于行人的检测准确率，从而进一步降低了行人碰撞的风险；本申请提出了一种路面病害信息检测算法(SI‑SSD)，降低了因路面状况差导致交通事故的几率；针对常见产品中车辆碰撞检测算法难以应对冰雪天气等问题，引入了对驾驶前后方车辆的行驶速度进行实时检测的功能，便于驾驶员及时调整车速，进一步降低了交通事故的风险。
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公开(公告)号：CN115017794A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210304878.9
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种视野受限情况下的疏散引导优化方法，主要解决行人视野受限情况下的领导者最优疏散策略问题；本发明首先根据社会力模型对不同类别的行人建立运动模型，并修改了行人跟随领导者的期望力计算方式；然后定义一个基于网格的领导者初始位置优化方案，根据网格的密度成本值和距离成本值确定领导者的最佳初始位置；最后，添加密度因子和距离因子，构建领导者动态出口选择策略。本方法可以实现视野受限情况下行人的安全疏散，有效提高疏散效率。
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公开(公告)号：CN109507874B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201811574656.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种提高掺铒光纤光源功率稳定性的方法，设计掺铒超荧光光纤光源整体结构；设计光源TEC温度控制模块和LD驱动电路；在光源的输出端通过光耦合器分束的光到电路的反馈控制模块，光电检测器作为反馈控制模块的核心器件，接收返回光并将光信号转换为电信号；编写增量式微分先行PID控制算法，编译完成后将控制程序下载到光源系统中总控制器中，进行光源的输出光功率控制，输出稳定性功率的光源。本发明将该控制算法应用到掺铒光纤光源功率反馈控制模块中，可以得到在‑40℃～+60℃百摄氏度范围内功率稳定性好、随功率温度呈线性变化的掺铒超荧光光纤光源，更重要的是为高精度光纤陀螺的研究奠定了坚实的基础。
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公开(公告)号：CN113702899A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110887816.0
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于相位分数低阶矩的协方差差分的传播算法，主要解决alpha噪声环境下阵列雷达的远‑近场混合信号源的参数估计问题。该方法首先建立了均匀对称阵列天线接收信号的模型，构造基于相位分数低阶矩的协方差矩阵来抑制alpha噪声，并通过MUSIC算法对远场源进行角度估计。然后结合协方差差分的思想，利用远场协方差阵、噪声协方差阵及近场协方差阵的结构差异，将近场协方差阵分离出来。最后引入传播算子求取此时协方差差分矩阵对应的噪声子空间，进而通过谱峰搜索估计出近场源角度参数和距离参数。本发明降低了一定计算复杂度的同时抑制了alpha噪声，不需要用主观标准区分远‑近场源类型且参数估计精度较高。
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