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公开(公告)号：CN109444924B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201811582872.8
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明的目的在于提供一种高监测效率的基于短基线多参考接收机的卫星星历故障监测方法，包括步骤1、构造星历故障检测的检验统计量；步骤2、解算模糊度；步骤3、误警错误的控制；步骤4、漏检错误的控制。本发明通过短基线配置下多重参考接收机同步接收处理导航卫星信号，通过多参考接收机的载波相位差分定位实施针对卫星星历故障的多参考一致性监测，根据预先设定的所需导航性能实施完好性监测；相较于单参考接收机，在多重参考接收机情况下能够得到更宽松的检测阈值，而这有益于完好性监测中的连续性风险；此外，采用短基线参考接收机能够避免电离层和对流层等大气传播误差对卫星星历故障监测性能的影响，提升了监测效率。
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公开(公告)号：CN115508868A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211115177.7
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 基于GNSS服务信息增强的导航信息解构重编码方法及装置，涉及全球导航卫星系统领域。针对现有技术中存在的对于与生命安全相关的导航应用，需要系统端提供增强数据的完好性信息；且目前为止，尚无开放的、行业公认的标准支持PPP‑RTK应用所需的最低带宽需求，同时为与生命安全相关的导航应用提供完好性信息的问题，本发明提供的技术方案为：基于GNSS服务信息增强的导航信息解构重编码方法，所述方法包括：步骤1：对所述导航信息的GNSS服务信息数据进行增强；步骤2：对增强后的GNSS服务信息进行格式压缩以及宽带优化；步骤3：输出步骤2的处理结果，作为重编码结果。适合应用于生命安全相关的导航的研究中，还可应用于海上导航的信息的处理中。
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公开(公告)号：CN112083462B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010958698.3
申请日：2020-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种海洋精密单点定位方法，首先利用多张北斗短报文数传终端采用分时转发的方式传递北斗卫星轨道和钟差改正数。其次，在两次完整的改正数传输期间内，采用历元间差分定位，满足了高精度定位的实时性。本发明同时利用历元间差分定位，解决了接收机采样频率和北斗ID卡传输数据频率不匹配的问题。获得历元间高精度的相对位置解，通过高精度相对位置解递推绝对位置，满足了高精度定位的实时性，适应了导航的实际运行要求。
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公开(公告)号：CN109799520B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910129033.9
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种基于GNSS三频的纯载波相位RTK定位方法，包括以下步骤：利用GNSS三频信号的观测量，构造2个具有较大波长与误差比值的超宽巷组合，保证最高的模糊度解算成功率；对连续历元间的超宽巷观测量执行时间差分；利用多普勒观测信息消除几何位置增量，获取残差的就近取整值，判定是否发生周跳？如果该值为0，则未发生周跳，如该值不等于0，则发生周跳，而该值则为周跳修复值；在消除周跳影响后，利用至少2个连续历元的超宽巷观测量构建几何相关的超宽巷解算模型，通过LAMBDA算法与Ratio比率检验得到超宽巷模糊度的固定解；本发明解决了周跳问题对模糊度解算与定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN113406670A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110669465.6
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/08
Abstract: 本发明公开了一种北斗非机动型广播星历故障实时监测方法，包括选取广播星历参数外推时间，分析广播星历参数差值的统计分布特性；基于卫星位置对广播星历参数变化的灵敏度分析，得到各个广播星历参数变化对卫星位置的影响大小，对卫星位置影响较大的广播星历参数采用高阶的外推方式，对卫星位置影响较小的广播星历参数采用低阶的外推方式，根据所需导航性能需求获取满足系统要求的阈值，并将其与检验统计量比较，实现对北斗非机动型广播星历故障的实时监测。本发明对广播星历参数采用高低阶多项式混合的外推方式，在保证较低计算量的同时，可获得更高精度卫星位置偏差，有效监测北斗非机动型广播星历故障，为北斗广播星历故障监测提供参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112083462A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010958698.3
申请日：2020-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种海洋精密单点定位方法，首先利用多张北斗短报文数传终端采用分时转发的方式传递北斗卫星轨道和钟差改正数。其次，在两次完整的改正数传输期间内，采用历元间差分定位，满足了高精度定位的实时性。本发明同时利用历元间差分定位，解决了接收机采样频率和北斗ID卡传输数据频率不匹配的问题。获得历元间高精度的相对位置解，通过高精度相对位置解递推绝对位置，满足了高精度定位的实时性，适应了导航的实际运行要求。
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公开(公告)号：CN111323792A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010204097.3
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于完好性监测领域，具体涉及一种实现实时监测电离层梯度，进而排除受电离层异常梯度影响的卫星，实现电离层梯度异常检测误警和漏检同步控制,进而来提高GBAS服务的完好性的基于双频GBAS电离层异常完好性监测方法。本发明包括根据双频GBAS电离层梯度特性，建立参考星之间双差伪距与载波相位双频模型并构建双频电离层梯度检测统计量；在双频GBAS的框架下，使用MW组合求解宽巷模糊度，采用MW-IF模型求解电离层无关型整周模糊度等。本发明在GBAS框架下利用双频观测量的灵活组合，实现实时监测电离层梯度，排除受电离层异常梯度影响的卫星，实现电离层梯度异常检测误警和漏检同步控制，来提高GBAS服务完好性。
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公开(公告)号：CN111060942A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911309343.5
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种附加航向约束的PPP/AHRS松组合定位方法。本方法旨在运用数据处理的基本理论，对PPP的各项误差建立精确地修正模型，同时引入AHRS提供的航向信息作为航向约束，利用卡尔曼滤波进行位置解算。随后，与AHRS解算出的位置作差以获得位置偏差，作为组合导航融合滤波器的观测值，通过组合滤波算法得到相关误差状态，并将得到的误差再反馈给PPP，完成位置更新。本发明解决了PPP/MEMS松组合方法收敛时间长的问题，保证了定位的连续性，适应了导航的实际运行要求。
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公开(公告)号：CN109655854A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910129124.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，包括以下步骤：用户端的多端接收机连接同一GNSS天线，且各接收机相互独立工作；将所有接收机连接同一处理器，其中一台为主接收机，其余为备用接收机；当所有接收机正常工作时，接收并各接收机当前历元的原始观测量，且输出主接收机的定位结果；如主接收机数据接收正常；当主接收机的数据中断时，标记主接收机的故障时刻，将上一时刻的主接收机的原始观测量和由主接收机计算得来的天顶对流层、模糊度及其方差-协方差参数传给备用接收机；本发明采用2台相互独立的接收机，减少了同时发生数据中断的概率，保证了高精度定位的连续性。
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公开(公告)号：CN105842720A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610168642.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星导航定位领域，尤其涉及一种基于载波相位的广域精密实时定位方法。本发明包括：(1)接收广播星历电文、SBAS电文和导航电文并解析；(2)根据SBAS实时广播的改正量和主要误差的模型化修正，提高观测量的测距精度；(3)基于最小二乘的方式完成状态信息的初始化；(4)周跳监测，如果没有周跳，则保持模糊度不变；否则需重新进行模糊度固定等。本发明通过对构成星间单差无电离层模糊度的宽巷模糊度和窄巷模糊度的固定，相对于传统的基于伪距的广域差分定位技术而言大大提升了定位精度。最终实现了基于广域实时的高精度定位。
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