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公开(公告)号：CN119058852A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411475103.3
申请日：2024-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种轻质小惯量人形机器人腿部结构，属于人形机器人腿部结构领域。解决了现有人形机器人腿部布局不够紧凑，结构复杂度高和总重大的问题。它包括髋关节结构、膝关节结构和踝关节结构，髋关节结构的负责俯仰运动的关节的运动端和负责翻滚运动的关节的固定端通过异形连接板连接，负责翻滚运动的关节的运动端和负责偏航运动的关节的固定端通过开放式的连接板连接，膝关节结构的膝关节固定端经由大腿连接板与负责偏航运动的关节运动端连接，膝关节运动端与小腿连接板连接。本发明中仅有两种关节，实现了模块化设计，结构简单，可起到降低生产成本和设计成本的作用，同时，关节可自由替换，控制难度也大幅降低，提高了腿部运动的容错率。
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公开(公告)号：CN118877232A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410942597.5
申请日：2024-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种通用式快换结构，涉及抓取连接装置技术领域，本发明的通用式快换结构利用传动机构的内部空间来放置驱动机构，可有效减少驱动机构和传动机构组成的结构进行安装在所需要的空间，进而可有效减少防护壳设置的内部空间，缩小通用式快换结构的体积，实现通用式快换结构的小型化设计和轻量化设计，有利于航天运输；在此基础上，进行对应连接的两个通用式快换结构的结构相同，且通用式快换结构的捕获件和连接部绕第一方向等间隔交替排布，可使得两个通用式快换结构可不分公母的进行连接，这样在安装通用式快换结构的过程中不需要进行区分再进行安装，可有利于提升太空作业的工作效率。
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公开(公告)号：CN118081743A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410228790.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑多维度轨迹样本的机械臂多约束轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域。生成初代样本；根据约束函数计算适应度；采用混合编码器编码；父代样本的选择；考虑多维度样本的交叉；考虑多维度样本的变异；淘汰不良样本；迭代循环。考虑多维度样本的遗传算法编码方式、交叉方式和变异方式，设计多约束模型，能够生成符合约束要求的全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN117578791A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311579077.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸，属于机器人技术领域。为解决电缸输出动力、集成度、轻质性、结构强度、功耗和运动速度存在一定劣势的问题。本发明中的电缸传动模块与直流无刷电机设置在电缸外壳内；电缸传动模块与电缸外壳转动连接；失电制动模块、拉/压应力传感器和电磁编码器布置在电缸传动模块的一端，并与驱控集成电路板连接；电缸传动模块的一端与失电制动模块连接，另一端与动力输出模块连接；动力输出模块与电缸外壳的外壁滑动连接；驱控集成电路板安装在电缸外壳的外侧壁上，并与直流无刷电机连接；电位计位移传感器和霍尔限位传感器安装在动力输出模块上，并与驱控集成电路板连接；本发明用于人形机器人关节处的驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115535313B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211287303.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种具有锁紧功能与转矩输出功能于一体的快换装置，属于空间快换装置。为了解决现有的快换装置在实现锁合的功能下，无法同时提供转矩的问题。本发明中本体侧连接部包括转矩主动输出副和主动锁紧副，转矩主动输出副用于实现转矩的形成与主动输出，主动锁紧副同轴套装在转矩主动输出副上静止不动，或在转矩主动输出副的作用下可与转矩主动输出副同速转动，实现其锁合功能；更换侧连接部包括转矩被动接收副和导向被动锁紧副；转矩主动输出副与转矩被动接收副之间为接口对接连接，二者之间的连接实现转矩的传递；主动锁紧副与导向被动锁紧副之间为可拆卸连接，且二者之间的连接实现了导向、对接和锁紧功能。本发明主要用于机械臂与操作工具的连接。
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公开(公告)号：CN116742410A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310818259.6
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 赵京东 , 陈冬旭 , 李云涛 , 赵亮亮 , 刘泽牧 , 徐梓淳 , 杨晓航 , 庄雷 , 田忠来 , 赵智远 , 赵军朋 , 王兆民 , 施纯源 , 王梓睿 , 张佳钰 , 顾轩 , 姜伟 , 李雪皑 , 柳强 , 刘宏
IPC: H01R13/629 , H01R13/502 , H01R13/639
Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。
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公开(公告)号：CN114671054B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210373957.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种斜撑式浮动自适应喷管抓捕工具，涉及航天航空技术领域。为了解决现有的喷管抓捕工具在抓捕到卫星后，锥杆与发动机喷管存在连接不稳定的问题。本发明中锁紧支撑段外壳与调姿定位段外壳通过等速万向节进行连接，锁紧模块安装在锁紧支撑段外壳内，驱动模块、定位模块和调姿模块设置在调姿定位段外壳内，驱动模块的一端与锁紧支撑段外壳的尾端固连，驱动模块的另一端与定位模块的一端连接，定位模块的另一端与调姿模块的一端转动连接，调姿模块的另一端连接在调姿定位段外壳的内壁上；消旋模块的一端与调姿定位段外壳的尾端连接，消旋模块的另一端与电气模块的一端固连，电气模块的另一端与快换接口的一端与固连。本发明主要用于抓捕空间卫星。
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公开(公告)号：CN115092426B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210842401.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种针对非合作翻滚目标的捕获清理系统及捕获清理方法，属于航天器在轨服务技术领域。为了解决在面对不同形状尺寸的非合作的翻滚目标时，如何保证抓捕机构在对目标进行抓捕消旋时，还不会对服务卫星的姿态产生过大的扰动的问题。本发明包括地面控制单元、服务卫星、视觉引导单元、可折叠机械臂、力传感器、接触式消旋机构和可折叠软捕获机构；地面控制单元用于控制服务卫星；视觉引导单元安装到服务卫星的顶部，可折叠机械臂的一端安装到服务卫星的侧端面上，可折叠机械臂的另一端与力传感器的一端固接，力传感器的另一端与接触式消旋机构的一端固接，接触式消旋机构的另一端与可折叠软捕获机构的驱动端固接。本发明主要用于抓捕空间非合作目标。
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公开(公告)号：CN115092426A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210842401.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种针对非合作翻滚目标的捕获清理系统及捕获清理方法，属于航天器在轨服务技术领域。为了解决在面对不同形状尺寸的非合作的翻滚目标时，如何保证抓捕机构在对目标进行抓捕消旋时，还不会对服务卫星的姿态产生过大的扰动的问题。本发明包括地面控制单元、服务卫星、视觉引导单元、可折叠机械臂、力传感器、接触式消旋机构和可折叠软捕获机构；地面控制单元用于控制服务卫星；视觉引导单元安装到服务卫星的顶部，可折叠机械臂的一端安装到服务卫星的侧端面上，可折叠机械臂的另一端与力传感器的一端固接，力传感器的另一端与接触式消旋机构的一端固接，接触式消旋机构的另一端与可折叠软捕获机构的驱动端固接。本发明主要用于抓捕空间非合作目标。
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