公开(公告)号：CN117283550A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311247987.2

申请日：2023-09-25

Applicant: 哈工大郑州研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 魏晋 ,  李蕴洲 ,  王培晨 ,  赵雪晨 ,  齐文杰 ,  顾轩 ,  陈友理 ,  傅喆 ,  姚辰 ,  魏英达 ,  林朝辉 ,  陈加星 ,  李永辉 ,  陈征 ,  皮彦成 ,  刘航廷 ,  郭芸 ,  李卓昊 ,  李佳诺 ,  李文鹏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，提供一种多节点机器人控制方法，应用于多节点机器人，该方法包括：当主节点为主控节点时，主节点间隔预设时间向其他节点发送数据包；其他节点响应于数据包并向主节点发送运行数据和确认信息；主节点将运行数据和确认信息发送至处理中心；处理中心生成通信故障信息和运行故障信息以及生成目标位姿数据，切换主控节点和/或生成操控方案，并发送至备用主节点；备用主节点将目标位姿数据和操控方案转发以控制多节点机器人运行。本发明的有益效果：利用数据包和确认信息以进行通信确认，有效增加通信效率，根据故障信息实现主控单元的自动切换，有效增加多节点机器人运行效率。

公开(公告)号：CN116742410A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310818259.6

申请日：2023-07-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  陈冬旭 ,  李云涛 ,  赵亮亮 ,  刘泽牧 ,  徐梓淳 ,  杨晓航 ,  庄雷 ,  田忠来 ,  赵智远 ,  赵军朋 ,  王兆民 ,  施纯源 ,  王梓睿 ,  张佳钰 ,  顾轩 ,  姜伟 ,  李雪皑 ,  柳强 ,  刘宏

IPC: H01R13/629 ,  H01R13/502 ,  H01R13/639

Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。

公开(公告)号：CN117246421A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311247480.7

申请日：2023-09-25

Applicant: 哈工大郑州研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 李蕴洲 ,  魏晋 ,  陈友理 ,  王培晨 ,  顾轩 ,  陈征 ,  赵雪晨 ,  齐文杰 ,  傅喆 ,  魏英达 ,  林朝辉 ,  陈加星 ,  喻枫 ,  李佳诺 ,  王涛 ,  田家瑞 ,  姚翔文 ,  赵家伯 ,  蔡卓恒 ,  王群

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，并提供一种攀爬机器人，包括机身、第一驱动组件和第一永磁轮，所述第一驱动组件设置于所述机身，所述第一驱动组件与所述第一永磁轮连接，用于驱动所述第一永磁轮转动；所述第一永磁轮包括第一磁轮，所述第一磁轮的磁感线沿自身的径向分布。本发明保证第一磁轮在复杂恶劣的工作环境中也能保持较高的磁性吸附力，实现在导磁壁面上以转动的方式进行平稳攀爬行走，有效避免攀爬机器人出现倾翻、掉落等风险。

公开(公告)号：CN116742410B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202310818259.6

申请日：2023-07-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  陈冬旭 ,  李云涛 ,  赵亮亮 ,  刘泽牧 ,  徐梓淳 ,  杨晓航 ,  庄雷 ,  田忠来 ,  赵智远 ,  赵军朋 ,  王兆民 ,  施纯源 ,  王梓睿 ,  张佳钰 ,  顾轩 ,  姜伟 ,  李雪皑 ,  柳强 ,  刘宏

IPC: H01R13/629 ,  H01R13/502 ,  H01R13/639

Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。

公开(公告)号：CN117208111A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311247477.5

申请日：2023-09-25

Applicant: 哈工大郑州研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 魏晋 ,  李蕴洲 ,  顾轩 ,  陈友理 ,  王培晨 ,  陈征 ,  傅喆 ,  林朝辉 ,  魏英达 ,  顾小可 ,  盖弘鹏 ,  刘航廷 ,  于祎钒 ,  贾定江 ,  杨镇源 ,  蔺子瑄 ,  国家豪 ,  代芙嘉 ,  付明生 ,  马乐萌

IPC: B62D57/028 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种轮腿式机器人，涉及机器人技术领域，轮腿式机器人包括机身以及设置于所述机身上的四条结构相同的轮腿组，所述轮腿组包括第一连接座、第二连接座、第一电机、第二电机、轮结构以及第一减震腿，所述第一连接座连接于所述机身，所述第一电机设置于所述第一连接座上，所述第一减震腿的一端与所述第一电机的输出轴驱动连接，所述第一减震腿的另一端与所述第二连接座铰接，所述第二电机设置于所述第二连接座上，所述轮结构与所述第二电机的输出轴驱动连接，其中所述第一电机用于驱动所述第一减震腿转动，以抬升所述第二连接座。本发明的轮腿式机器人，相比于现有技术，兼具了腿足式机器人和轮式机器人的优点，使得应用范围更加广泛。