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公开(公告)号：CN114894032B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210713000.0
申请日：2022-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41B4/00
Abstract: 一种一体式摩擦轮射箭装置，本发明涉及射箭机器人，本发明的目的是为了解决现有射箭功能的机器人射箭的频率和精确度并不高，而且造成了很多冗余的能量浪费的问题，它包括取箭机构和摩擦轮射箭机构；取箭机构靠近摩擦轮射箭机构设置，摩擦轮射箭机构包括一对摩擦轮、一对电机、铝制U型间距保持片和一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件；一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件固定安装在铝制U型间距保持片上，一对电机固定安装在一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件上，每个电机的转轴输出端与摩擦轮固定连接，取箭机构设置在摩擦轮射箭机构下方，取箭机构和摩擦轮射箭机构通过桁架连接设置。本发明属于机器人射箭领域。
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公开(公告)号：CN117489676A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311733697.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B1/02 , H01R13/73 , H01R13/44 , H01R13/639 , H01R13/629
Abstract: 本发明涉及一种无性别机械锁紧与快换装置，包括作为装置主体的接口基座、保持环、挤压环、锁紧销、导向销、驱动环、凸轮滚子；驱动环设置在接口基座内部，驱动环和三个凸轮滚子相连接，凸轮滚子伸出接口基座外，凸轮滚子表面同时与保持环和挤压环上的凸轮槽接触，导向销在锁紧过程中限制保持环和挤压环旋转，起到导向作用，驱动环通过旋转带动凸轮滚子旋转，凸轮滚子通过凸轮槽驱动保持环和挤压环，完成锁紧动作。本发明的结构不分公母，具有较高的连接强度和锁紧容差能力，可以使用较小的空间实现驱动。接口基座的对接可以在轴向旋转0°，120°和240°三种轴向旋转角度下进行，实现多角度连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115520301A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210955685.X
申请日：2022-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可分离的仿生蜈蚣机器人及其接合分离方法，它涉及仿生机器人领域。本发明解决了现有的仿生蜈蚣机器人存在整体采用固连方式，当有部分损坏时会导致整体不能继续运行，行走适应性不强的问题。本发明的蜈蚣头模块与蜈蚣尾模块之间由前至后依次设置有N个单体，每相邻两个单体之间、单体与蜈蚣头模块之间以及单体与蜈蚣尾模块之间均通过一个分离模块可拆卸连接，每个分离模块包括公分离接口和母分离接口，公分离接口前端通过磁力元件与母分离接口后端连接，通过磁极方向转换控制单体与单体、单体与蜈蚣头模块和/或单体与蜈蚣尾模块之间的接合与分离。本发明用于实现多地形适应性行进，在任何时候进行模块分离和合并，形成不同长度的机器人。
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公开(公告)号：CN118721259A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410942594.1
申请日：2024-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种自锁式快换结构，涉及抓取连接装置技术领域，本发明的自锁式快换结构利用旋转驱动件、转动轮以及转动轮上的移动槽，可通过移动件驱动钩爪靠近或远离待连接件，而钩爪可钩取并与外壳配合夹持待连接件，从而实现对待连接件的捕获连接，在此基础上，移动槽的第一槽部为弧线形而第二槽部为螺旋形，这样在移动件在第二槽部内滑动时，通过外壳上第一限位部和第二限位部对钩爪的限位，使得钩爪可沿转动轮的轴向靠近或远离待连接件，而在移动件由第二槽部进入第一槽部时，可通过第一槽部对移动件进行限位，实现自锁式连接，在断开驱动力时保持快换结构的连接稳定性，有利于机械臂保持长时间的稳定作业。
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公开(公告)号：CN115520301B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210955685.X
申请日：2022-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可分离的仿生蜈蚣机器人及其接合分离方法，它涉及仿生机器人领域。本发明解决了现有的仿生蜈蚣机器人存在整体采用固连方式，当有部分损坏时会导致整体不能继续运行，行走适应性不强的问题。本发明的蜈蚣头模块与蜈蚣尾模块之间由前至后依次设置有N个单体，每相邻两个单体之间、单体与蜈蚣头模块之间以及单体与蜈蚣尾模块之间均通过一个分离模块可拆卸连接，每个分离模块包括公分离接口和母分离接口，公分离接口前端通过磁力元件与母分离接口后端连接，通过磁极方向转换控制单体与单体、单体与蜈蚣头模块和/或单体与蜈蚣尾模块之间的接合与分离。本发明用于实现多地形适应性行进，在任何时候进行模块分离和合并，形成不同长度的机器人。
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公开(公告)号：CN114894032A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210713000.0
申请日：2022-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41B4/00
Abstract: 一种一体式摩擦轮射箭装置，本发明涉及射箭机器人，本发明的目的是为了解决现有射箭功能的机器人射箭的频率和精确度并不高，而且造成了很多冗余的能量浪费的问题，它包括取箭机构和摩擦轮射箭机构；取箭机构靠近摩擦轮射箭机构设置，摩擦轮射箭机构包括一对摩擦轮、一对电机、铝制U型间距保持片和一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件；一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件固定安装在铝制U型间距保持片上，一对电机固定安装在一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件上，每个电机的转轴输出端与摩擦轮固定连接，取箭机构设置在摩擦轮射箭机构下方，取箭机构和摩擦轮射箭机构通过桁架连接设置。本发明属于机器人射箭领域。
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公开(公告)号：CN118877232A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410942597.5
申请日：2024-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种通用式快换结构，涉及抓取连接装置技术领域，本发明的通用式快换结构利用传动机构的内部空间来放置驱动机构，可有效减少驱动机构和传动机构组成的结构进行安装在所需要的空间，进而可有效减少防护壳设置的内部空间，缩小通用式快换结构的体积，实现通用式快换结构的小型化设计和轻量化设计，有利于航天运输；在此基础上，进行对应连接的两个通用式快换结构的结构相同，且通用式快换结构的捕获件和连接部绕第一方向等间隔交替排布，可使得两个通用式快换结构可不分公母的进行连接，这样在安装通用式快换结构的过程中不需要进行区分再进行安装，可有利于提升太空作业的工作效率。
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