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公开(公告)号：CN114681172B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210241767.8
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种模块化智能假肢操控系统，属于机电控制领域。该操控系统包括肌肉活动传感器、多自由度假肢、滑动反馈模块、按压反馈模块、手机客户端、云端服务器和弹性魔术贴绷带。该上肢假肢系统使用独特的肌肉活动传感器，该传感器融合了肌电信号传感器和压力传感器，且该肌肉活动传感器上融合了温度和汗液传感器，在一定程度上解决了由于长时间佩戴产生的温度和汗液对肌电信号的影响。该假肢系统可以通过在佩戴者的手臂上放置一定数量的滑动和按压反馈模块实现佩戴者对于假肢运动的感知。本发明的各个部分都为独立的功能模块，通过无线装置与假肢连接。该发明通过手机客户端和云端服务器的引入，进一步提高了假肢系统的智能化。
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公开(公告)号：CN116742410B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310818259.6
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 赵京东 , 陈冬旭 , 李云涛 , 赵亮亮 , 刘泽牧 , 徐梓淳 , 杨晓航 , 庄雷 , 田忠来 , 赵智远 , 赵军朋 , 王兆民 , 施纯源 , 王梓睿 , 张佳钰 , 顾轩 , 姜伟 , 李雪皑 , 柳强 , 刘宏
IPC: H01R13/629 , H01R13/502 , H01R13/639
Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。
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公开(公告)号：CN115153983B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210672786.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于机器视觉和眼动追踪的灵巧假手控制系统、控制方法、设备及存储介质，涉及灵巧假手控制领域。解决了现有灵巧假手控制存在难获取稳定的肌电信号的问题。所述控制系统包括：视觉采集单元、眼动追踪单元、核心控制单元和AR显示单元；所述视觉采集单元用于采集物体的信息；所述眼动追踪单元用于获取截肢患者的眼部特征变化；所述核心控制单元用于根据视觉采集单元采集的图像信息和眼动追踪单元获取截肢患者的眼部特征变化进行数据分析处理，并获取抓取物体的动作信息和抓取手势信息，所述核心控制单元将所述抓取物体的动作信息和抓取手势信息传输至灵巧假手，控制所述灵巧假手运动。应用于假肢控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114053007B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111273986.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种面向健康受试的多自由度假肢实验装置，属于机电控制领域，包括控制器、大臂机构、电池、弹性魔术贴绷带、肌电信号传感器、弹性固定带、陀螺仪、腕部机构、机械假手、腕部旋转电机和小臂机构。该多自由度假肢实验装置提供了一种轻便灵活的穿戴式假肢实验装置，能够满足健康受试者的假肢实验要求，在提高受试者佩戴舒适性的同时，可以帮助实验人员获取更加准确和可靠的实验数据，通过独特的结构设计，在降低佩戴者佩戴复杂度的同时，提高了假肢的佩戴舒适性和运动灵活性，设计了独特的大臂机构，将机械假肢的佩戴重量分担到了佩戴者的大臂上，减轻了佩戴者的负担，消除了因受试者小臂负担过重，而对实验数据造成的影响。
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公开(公告)号：CN116742410A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310818259.6
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 赵京东 , 陈冬旭 , 李云涛 , 赵亮亮 , 刘泽牧 , 徐梓淳 , 杨晓航 , 庄雷 , 田忠来 , 赵智远 , 赵军朋 , 王兆民 , 施纯源 , 王梓睿 , 张佳钰 , 顾轩 , 姜伟 , 李雪皑 , 柳强 , 刘宏
IPC: H01R13/629 , H01R13/502 , H01R13/639
Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。
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公开(公告)号：CN114053007A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111273986.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种面向健康受试的多自由度假肢实验装置，属于机电控制领域，包括控制器、大臂机构、电池、弹性魔术贴绷带、肌电信号传感器、弹性固定带、陀螺仪、腕部机构、机械假手、腕部旋转电机和小臂机构。该多自由度假肢实验装置提供了一种轻便灵活的穿戴式假肢实验装置，能够满足健康受试者的假肢实验要求，在提高受试者佩戴舒适性的同时，可以帮助实验人员获取更加准确和可靠的实验数据，通过独特的结构设计，在降低佩戴者佩戴复杂度的同时，提高了假肢的佩戴舒适性和运动灵活性，设计了独特的大臂机构，将机械假肢的佩戴重量分担到了佩戴者的大臂上，减轻了佩戴者的负担，消除了因受试者小臂负担过重，而对实验数据造成的影响。
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公开(公告)号：CN115153983A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210672786.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于机器视觉和眼动追踪的灵巧假手控制系统、控制方法、设备及存储介质，涉及灵巧假手控制领域。解决了现有灵巧假手控制存在难获取稳定的肌电信号的问题。所述控制系统包括：视觉采集单元、眼动追踪单元、核心控制单元和AR显示单元；所述视觉采集单元用于采集物体的信息；所述眼动追踪单元用于获取截肢患者的眼部特征变化；所述核心控制单元用于根据视觉采集单元采集的图像信息和眼动追踪单元获取截肢患者的眼部特征变化进行数据分析处理，并获取抓取物体的动作信息和抓取手势信息，所述核心控制单元将所述抓取物体的动作信息和抓取手势信息传输至灵巧假手，控制所述灵巧假手运动。应用于假肢控制领域。
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公开(公告)号：CN114681172A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210241767.8
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种模块化智能假肢操控系统，属于机电控制领域。该操控系统包括肌肉活动传感器、多自由度假肢、滑动反馈模块、按压反馈模块、手机客户端、云端服务器和弹性魔术贴绷带。该上肢假肢系统使用独特的肌肉活动传感器，该传感器融合了肌电信号传感器和压力传感器，且该肌肉活动传感器上融合了温度和汗液传感器，在一定程度上解决了由于长时间佩戴产生的温度和汗液对肌电信号的影响。该假肢系统可以通过在佩戴者的手臂上放置一定数量的滑动和按压反馈模块实现佩戴者对于假肢运动的感知。本发明的各个部分都为独立的功能模块，通过无线装置与假肢连接。该发明通过手机客户端和云端服务器的引入，进一步提高了假肢系统的智能化。
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