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公开(公告)号：CN116512231A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310620768.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统，涉及机械臂系统。本发明为了解决由于现有空间站机械臂的可达空间和位姿的局限性，航天员单手操作的灵活性等限制，航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到了一定影响的问题。本发明的模块化关节的一端与固定夹爪的一端转动连接，固定夹爪的另一端与空间站舱外扶手相连接；所述一个模块化关节的另一端与一个动力传递链的一端连接形成滚转自由度单元；偏航自由度单元和俯仰自由度单元依次连接形成机械臂单元；滚转自由度单元由右至左依次与至少一个机械臂单元连接，快速插拔扣具与机械臂单元的末端连接，且快速插拔扣具与航天服腰部中央固定挂点相连接。本发明用于辅助航天员出舱。
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公开(公告)号：CN114435629A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210163740.1
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于太空物资运输和装配的绳索牵引机器人，它涉及一种绳索牵引机器人。本发明为了解决现有太空物资的运输和装配装置存在转运距离有限和运输效率低的问题。本发明的支撑结构(1)为框架结构，支撑结构(1)布置在太空失重的空间内，支撑结构(1)上不位于同一条直线上的至少三个点安装有一个牵引机构(3)，每根牵引绳(4)的一端与一个牵引机构(3)连接，每根牵引绳(4)的另一端与位于支撑结构(1)中部的移动底座(2)连接，多根牵引绳(4)在牵引机构(3)的作用下带动移动底座(2)进行移动，移动底座(2)的下端面通过升降机构和对接夹持机构来安装机器人实现对物资的运输和装配。本发明用于太空物资运输和装配。
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公开(公告)号：CN109115389B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811267967.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/28
Abstract: 一种电磁式失电制动器吸合力测试装置，涉及一种制动器的试验装置。本发明为解决现有的吸合力测试装置无法满足精确测量制动器电磁吸合力的问题。本发明包括轴向位移精确调整装置、测力传感器、衔铁摩擦盘支撑装置、衔铁摩擦盘、制动器壳体、电磁线圈和支撑架；测力传感器的一端连接在轴向位移精确调整装置上，另外一端与衔铁摩擦盘支撑装置的一端连接，衔铁摩擦盘支撑装置的另外一端与衔铁摩擦盘一侧固定连接；测力传感器在轴向位移精确调整装置的带动下沿着测力传感器的行程方向位移，电磁线圈安装在制动器壳体内的环形凹槽中，制动器壳体与衔铁摩擦盘通过电磁线圈产生的电磁力进行磁力连接。本发明用于精确测量电磁线圈对衔铁摩擦盘产生吸合力。
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公开(公告)号：CN111420167A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010159129.2
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有阻抗检测功能的静脉刺穿针，本发明涉及静脉刺穿针，本发明的目的是设计一种具有穿刺检测功能的静脉穿刺针，以解决静脉穿刺机器人在静脉穿刺时无法判断穿刺针是否进入血管的问题，它包括连接器，它还包括针头、中空针管、电极一和电极二，针头和中空针管均安装在连接器上，针头与电极二连接，中空针管与电极一连接。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN111096796A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911400543.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全自动静脉穿刺机器人多层控制系统，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有全自动静脉穿刺机器人的控制中，无法实现穿刺过程中动作的自主决策进而会造成患者不适的问题。分为感知与决策层、控制层及执行层，采用红外相机获取待穿刺手臂的双目相机图像；上位机对图像进行处理确定最终穿刺决策；多轴运动控制卡根据最终穿刺决策获得轨迹规划结果，将运动量分配到末端多轴运动的各个轴上，通过驱动器带动直流伺服电机驱动机器人末端执行器动作；多维力传感器采集末端执行器穿刺力信号给上位机，对穿刺决策进行调整；编码器将电机当前位置反馈给多轴运动控制卡，对轨迹规划结果进行实时调整。本发明可实现对全自动静脉穿刺机器人的多层控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111035455A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911418723.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种位置与姿态解耦的静脉穿刺机器人，属于机电一体化技术领域，本发明为了解决现有技术中全自动穿刺机器人由于位置姿态耦合而导致的控制精度和安全性较低的问题，本发明包括传动导轨机构、双平行四连杆机构、末端执行器偏航角及仰角调节机构和进退针进给机构，所述双平行四连杆机构设置在传动滑轨机构上，且双平行四连杆机构的一端与传动滑轨机构滑动连接，末端执行器偏航角及仰角调节机构的一端与双平行四连杆机构的另一端固定连接，进退针进给机构与末端执行器偏航角及仰角调节机构的另一端转动连接，本发明主要适用于在医疗中对患者进行静脉抽血和静脉注射等工作场景。
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公开(公告)号：CN106073774A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610428746.1
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/00
CPC classification number: A61B5/0488 , A61B5/725
Abstract: 一种应用于假肢控制的多源生机信号采集系统，涉及生机电一体化技术领域。本发明是为了解决现有采集人体肌肉电信号的方法在假肢应用中，肌电信号容易发生漂移，导致识别的精度和准确度下降的问题。本发明所述的一种应用于假肢控制的多源生机信号采集系统，能够同时采集人体前臂表面肌电信号和近红外信号，利用表面肌电信号和近红外信号包含的人体运动信息进行解码，基于模式识别，识别出动作。提高假肢控制的准确性和抗干扰能力。本发明适用于为智能假肢提供人体肌肉的生机信号。
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公开(公告)号：CN103884868B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410161107.4
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P15/18
Abstract: 一种六维加速度采集方法，涉及一种加速度采集方法。为了解决现有六维加速度采集方法复杂的问题。它包括：建立16加速度计检测空间模型：所述模型呈圆柱体，8个两轴加速度计平均分两组，每4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的顶面或底面；顶面的两轴加速度计与底面的两轴加速度计的位置相互对应，且顶面与底面之间的距离为L，所述圆柱体的半径为R；每个两轴加速度计的两个敏感轴方向垂直；按所述模型，将两轴加速度计安装在待测机器人末端上，且以待测机器人末端的中心轴线为所述模型的中心轴；利用两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度。它用于采集待测机器人末端的六维加速度。
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公开(公告)号：CN101505093B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071508.X
申请日：2009-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输入过流保护和输出电压保护功能，通过电源输入滤波电路连接上级电源，通过n个低压差线性输出调节模块连接负载电路，当负载电流超过电流设定上限时，输出报警信号给闩锁触发电路，闩锁触发电路通过关断撬杠电路控制同时关闭n个低压差线性输出调节模块，并控制n个电荷泄放撬杠电路导通将负载电容的多余电荷快速释放掉。用于空间环境中使用，特别是适用于空间机器人模块化关节的设计。
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公开(公告)号：CN101714821A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910311792.3
申请日：2009-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M5/10
Abstract: 旋转变压器的励磁电源电路，属于驱动电源领域。它解决了现有旋转变压器励磁电源存在的电路复杂并且不能独立工作的问题。它由正弦振荡电路、幅值调整电路和功率放大电路组成，正弦振荡电路由电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电容C1、电容C2、电容CSEL1、电容CSEL2、第一运算放大器和第二运算放大器组成，幅值调整电路由电阻R6、电阻R7、电阻RSEL、电容C3和第三运算放大器组成，功率放大电路包括电阻R8和功率放大器，本电路产生的正弦励磁电源的频率通过选择电容CSEL1和电容CSEL2的容值调解，正弦励磁电源的幅值通过改变电阻RSEL的阻值进行调节。本发明用作旋转变压器的驱动电源。
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