公开(公告)号：CN116512231A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310620768.8

申请日：2023-05-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭闯强 ,  谢宗武 ,  黄书华 ,  王世龙 ,  巩克宁 ,  邱思扬 ,  李雪皑 ,  孙奎 ,  刘业超 ,  夏进军 ,  曹宝石 ,  刘阳 ,  罗文成 ,  董能力

IPC: B25J9/08 ,  B25J17/00 ,  B25J15/08 ,  B25J11/00

Abstract: 一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统，涉及机械臂系统。本发明为了解决由于现有空间站机械臂的可达空间和位姿的局限性，航天员单手操作的灵活性等限制，航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到了一定影响的问题。本发明的模块化关节的一端与固定夹爪的一端转动连接，固定夹爪的另一端与空间站舱外扶手相连接；所述一个模块化关节的另一端与一个动力传递链的一端连接形成滚转自由度单元；偏航自由度单元和俯仰自由度单元依次连接形成机械臂单元；滚转自由度单元由右至左依次与至少一个机械臂单元连接，快速插拔扣具与机械臂单元的末端连接，且快速插拔扣具与航天服腰部中央固定挂点相连接。本发明用于辅助航天员出舱。

公开(公告)号：CN116853538A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310738520.1

申请日：2023-06-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  郭闯强 ,  黄书华 ,  孙奎 ,  刘业超 ,  夏进军 ,  曹宝石 ,  刘阳 ,  李雪皑 ,  罗文成 ,  董能力

IPC: B64G4/00

Abstract: 一种人机协同空间站舱外载荷装配方法，涉及载人航天、在轨装配技术领域。本发明为了解决现有空间机械臂因手眼视觉被目标载荷物遮挡等原因，存在无法对空间站舱外的大型载荷进行装配的问题。本发明S1：将空间机械臂与目标载荷进行对接，并将目标载荷转移至装配操作点；S2：航天员转移至装配操作工位，并在空间站舱体上或其他辅助装置上完成航天员的足部固定；S3：将空间机械臂切换至零力随动控制模式；S4：航天员拖拽目标载荷完成与空间站舱体的外表面对接接口的对接；S5：航天员完成目标载荷与空间站舱体的表面接口固定；S6：空间机械臂与目标载荷脱离，至此，完成了人机协同空间站舱外载荷的装配。本发明用于空间站舱外载荷装配。