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公开(公告)号：CN103884868B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410161107.4
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P15/18
Abstract: 一种六维加速度采集方法，涉及一种加速度采集方法。为了解决现有六维加速度采集方法复杂的问题。它包括：建立16加速度计检测空间模型：所述模型呈圆柱体，8个两轴加速度计平均分两组，每4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的顶面或底面；顶面的两轴加速度计与底面的两轴加速度计的位置相互对应，且顶面与底面之间的距离为L，所述圆柱体的半径为R；每个两轴加速度计的两个敏感轴方向垂直；按所述模型，将两轴加速度计安装在待测机器人末端上，且以待测机器人末端的中心轴线为所述模型的中心轴；利用两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度。它用于采集待测机器人末端的六维加速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103884868A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410161107.4
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P15/18
Abstract: 一种六维加速度采集方法，涉及一种加速度采集方法。为了解决现有六维加速度采集方法复杂的问题。它包括：建立16加速度计检测空间模型：所述模型呈圆柱体，8个两轴加速度计平均分两组，每4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的顶面或底面；顶面的两轴加速度计与底面的两轴加速度计的位置相互对应，且顶面与底面之间的距离为L，所述圆柱体的半径为R；每个两轴加速度计的两个敏感轴方向垂直；按所述模型，将两轴加速度计安装在待测机器人末端上，且以待测机器人末端的中心轴线为所述模型的中心轴；利用两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度。它用于采集待测机器人末端的六维加速度。
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公开(公告)号：CN102626930A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210131083.9
申请日：2012-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有失电制动与多种感知功能的机械臂模块化关节。它涉及机械臂模块化关节。以解决现有机械臂关节重量大、负载能力低、体积大、集成度低、感知能力差问题。机械及关节电气系统、传感器系统和失电制动器集成一体；电气系统包括关节驱动板、控制板；传感器系统包括力矩传感器、绝对式光电编码器、增量式磁编码器及电机霍尔传感器，增量式磁编码器包括磁环及增量式磁编码器电路板；电机霍尔传感器包括电机霍尔及电机霍尔传感器电路板；绝对式光电编码器固套装在绝对式光电编码器固定架上，光电/力矩传感器处理电路板、电机霍尔传感器电路板、增量式磁编码器电路板及失电制动器均通过导线与关节控制板连接。用于串联构成大力矩的多自由度机械臂。
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公开(公告)号：CN103913259B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410113982.5
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有自动补偿的机器人末端六维力矩传感器采集系统及其零漂补偿方法和零点漂移获得方法，属于机器人传感器系统采集信息领域。为了解决目前机器人末端六维力矩传感器的采集系统采集数据的准确度低的问题。所述采集系统输入的力矩信号和温度信号依次经过信息调理、采集以及信号处理，信号处理器根据传感器的数据，结合温度漂移曲线补偿到力矩信号输入模块；数模转换器用于将信号处理器输出的零点漂移补偿电压转换成模拟信号输入至力矩信号输入模块，信号处理器通过通信模块与上位机进行数据交换。所述零漂补偿方法通过调节零点漂移补偿电压或力矩信号输入模块的电阻满足固定公式来实现。它用于机器人末端六维力矩传感器的信号采集。
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公开(公告)号：CN103913259A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410113982.5
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有自动补偿的机器人末端六维力矩传感器采集系统及其零漂补偿方法和零点漂移获得方法，属于机器人传感器系统采集信息领域。为了解决目前机器人末端六维力矩传感器的采集系统采集数据的准确度低的问题。所述采集系统输入的力矩信号和温度信号依次经过信息调理、采集以及信号处理，信号处理器根据传感器的数据，结合温度漂移曲线补偿到力矩信号输入模块；数模转换器用于将信号处理器输出的零点漂移补偿电压转换成模拟信号输入至力矩信号输入模块，信号处理器通过通信模块与上位机进行数据交换。所述零漂补偿方法通过调节零点漂移补偿电压或力矩信号输入模块的电阻满足固定公式来实现。它用于机器人末端六维力矩传感器的信号采集。
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公开(公告)号：CN102626930B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201210131083.9
申请日：2012-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有失电制动与多种感知功能的机械臂模块化关节。它涉及机械臂模块化关节。以解决现有机械臂关节重量大、负载能力低、体积大、集成度低、感知能力差问题。机械及关节电气系统、传感器系统和失电制动器集成一体；电气系统包括关节驱动板、控制板；传感器系统包括力矩传感器、绝对式光电编码器、增量式磁编码器及电机霍尔传感器，增量式磁编码器包括磁环及增量式磁编码器电路板；电机霍尔传感器包括电机霍尔及电机霍尔传感器电路板；绝对式光电编码器固套装在绝对式光电编码器固定架上，光电/力矩传感器处理电路板、电机霍尔传感器电路板、增量式磁编码器电路板及失电制动器均通过导线与关节控制板连接。用于串联构成大力矩的多自由度机械臂。
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