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公开(公告)号：CN106097277A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610473438.0
申请日：2016-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T5/002 , G06T3/60 , G06T7/60 , G06T2207/20172
Abstract: 一种基于视觉测量的绳索物质点跟踪方法，本发明涉及绳索物质点跟踪方法。本发明是要解决现有技术不能测量运动中的整条绳索以及影响绳索本身的动力学特性的问题，而提出的一种基于视觉测量的绳索物质点跟踪方法。该方法是通过步骤一、计算外参数矩阵Mw和内参数矩阵Mi；步骤二、求解外参数矩阵Mw得到H1和H2；步骤三、根据H1和H2建立测量点二维坐标(xwi,ywi)；步骤四、对图像进行预处理操作；步骤五、计算得到单像素宽度的绳索中心线；步骤六、根据绳索点集{pwi}的顺序计算得到与绳索起始端点的距离为L的绳索点m；等步骤实现的。本发明应用于绳索物质点跟踪领域。
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公开(公告)号：CN105271355A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510869617.1
申请日：2015-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种纳米级Er3Al5O12粉体的制备方法，涉及一种高纯单相无机非金属粉体材料的制备方法。本发明是为了解决现有制备Er3Al5O12石榴石粉体的方法工艺复杂、分散性差和成本较高的技术问题。本发明方法：一、制备硝酸铒溶液；二、制备硝酸铝溶液，混合硝酸铒溶液和硝酸铝溶液，加入醇类，搅拌；三、制备沉淀剂；四、水浴加热；五、共沉淀；六、离心分离、洗涤和干燥；七、煅烧。本发明在一般的实验室条件下即可进行，条件温和易控，生产成本较低，制备方法简单，无环境污染，粉体纯度及均一性较高，可制备出分散性良好的纳米粉体材料，并能实现大规模批量生产。
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公开(公告)号：CN101819427A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010134374.4
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414 , H02P21/00
Abstract: 基于FPGA的数字化关节片上控制系统，它涉及机器人领域，它解决了现有的机器人关节控制系统集成度低的问题。本发明包括NIOSII软核处理器、Avalon总线模块、CAN总线软核控制器、关节电机驱动电路、关节电机电流矢量控制电路和关节传感器信息采集SPI接口电路，NIOSII软核处理器的通讯端通过Avalon总线模块分别连接到CAN总线软核控制器的通讯端、关节电机驱动电路的通讯端、关节电机电流矢量控制电路的通讯端和关节传感器信息采集SPI接口电路的通讯端，本发明适用于机械臂关节控制器。
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公开(公告)号：CN101659057A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910072931.1
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节，它涉及一种探月机械臂模块化关节。本发明解决了月球探测车的机械臂模块化关节存在的，发射成本高和月球探测车机械臂的使用寿命短的问题。本发明的驱动装置通过电机转子轴与谐波减速器输入端法兰盘连接，刚轮与角接触轴承内座固接，角接触轴承内座与输入装置外壳固接，柔轮与谐波减速器输出端法兰盘和输出法兰盘固接，角接触轴承内座与角接触轴承外座之间有背靠背角接触轴承，密封装置法兰盘与角接触轴承外座之间设有接触式填料密封结构和机械限位结构，电气装置固定在角接触轴承内座与输出法兰盘之间。本发明具有断电保护功能且结构紧凑、质量轻、功耗低、密封性能好，发射成本低和使用寿命长的优点。
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公开(公告)号：CN119671366A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411719351.8
申请日：2024-11-28
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司鞍山供电公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G06F18/10 , G06F18/22 , G06F17/10
Abstract: 本发明涉及电力系统分析技术领域，特别涉及一种考虑负荷需求的多时间尺度风光互补特性评估方法，上述方法包括对研究区域大气数据预处理评估风光资源潜力；风机和光伏面板的功率转换，得到风电功率和光伏面板功率并归一化处理；采用新能源‑负荷相似度指标刻画新能源总出力曲线变化与负荷需求变化的吻合程度，作为考虑负荷需求下的风光互补性指标；计算月、日、小时时间尺度下风光出力的互补效应。上述方法能够较为准确地评估风光资源潜力分布，考虑负荷需求，实现不同时间尺度下新能源和负荷资源的匹配度评估，为电网规划提供了依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118539518A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410565724.4
申请日：2024-05-09
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司哈尔滨供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 北京清大科越股份有限公司
IPC: H02J3/46 , G06Q10/063 , G06Q10/067 , G06Q50/06 , G06Q50/26 , H02J3/32 , H02J3/00
Abstract: 本发明公开一种智慧能源系统的分布式源‑荷‑储资源综合效益评估方法，属于电力系统领域，首先采集智慧能源系统的分布式源‑荷‑储资源信息，构建智慧能源系统分布式源‑荷‑储资源成本模型，再构建智慧能源系统分布式源‑荷‑储资源收益模型，计算分布式资源在售电、参与调峰、碳减排、备用容量等方面的收益。最后，构建智慧能源系统分布式资源综合效益评估模型，根据智慧能源系统分布式资源的总成本和总收益，计算智慧能源系统分布式源‑荷‑储资源的综合收益。本发明用于实现对智慧能源系统分布式源‑荷‑储资源综合效益的有效评估，有效支撑智慧能源系统分布式资源的规划，提升了智慧能源系统的调控水平。
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公开(公告)号：CN118188999B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410585765.X
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于隧道工程检测技术领域，公开了一种便于收纳的隧道检测仪，包括放置环，放置环一侧均匀设有连接装置，连接装置下方适配设有伸缩装置，伸缩装置一端固定设有定位装置，伸缩装置内壁适配设有调节装置，调节装置一端适配设有固定装置，放置环内壁设有放置箱，放置箱内壁适配设有升降装置，升降装置上方均匀设有调节螺栓，调节螺栓上方固定设有支撑环，支撑环上方螺纹设有检测仪本体；本发明解决了现有的隧道检测仪/设备在使用时不便于收纳和携带，当在隧道检测仪在移动时，无法在施工环境较为杂乱的情况下对隧道检测仪进行保护，当施工环境地面无法对仪器进行支撑时，无法对隧道检测仪进行使用的问题。
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公开(公告)号：CN114912324B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210554369.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于分布式MTMDI的大跨度桥梁多阶涡激振动控制方法，属于结构振动控制领域。为解决现有TMD在对低频结构竖向振动控制时由于静伸长过大而无法应用的问题。本发明包括如下步骤：建立目标桥梁的有限元模型，通过模态分析得到结构的模态信息，包括频率、振型和模态质量，根据设计通行风速和主梁断面斯托罗哈数确定目标模态的阶数，根据振型向量确定MTMDI各个子TMDI的布置位置，确定各阶模态质量比，根据布置位置的振型值，计算各子TMDI的物理质量，根据梁内安装空间，确定各TMDI的惯性质量，采用基于迭代的MTMDI参数优化方法确定各组MTMDI的最优参数。本发明用于大跨度桥梁。
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公开(公告)号：CN108583942B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810628133.1
申请日：2018-06-19
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种熔线解锁的空间柔性臂压紧释放机构，属于空间柔性臂压紧释放机构技术领域。本发明包括固定基座、熔线解锁装置、压紧盖板、位置检测微动开关、苯基硅橡胶片、扭转弹簧、销轴和限位微动开关；发射前，调节熔线解锁装置的锁紧器，通过拉绳对压紧盖板施加适当的预紧力，使空间柔性臂压紧在固定基座上。入轨后，由地面发送指令，对熔线解锁装置的切割器通电，切割器的电阻丝迅速升温，熔断拉绳。本发明压紧可靠，采用熔线解锁装置作为压紧、解锁工具，结构简单、能够施加较准确预紧力、装调方便；解锁时无冲击、振动，能够保护空间柔性臂在发射时免受振动冲击载荷的损害，适用于对空间柔性臂锁紧力要求不大的场合。
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公开(公告)号：CN113428259A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110910346.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高适应性的轮式移动机器人，涉及一种机器人。每个所述轮胎分别通过对应的轮系传动机构进行驱动转动，每个所述轮系传动机构分别通过对应的悬架机构与主体框架连接，且轮系传动机构与主体框架之间设有油压缓冲器。本发明为一种具有爬坡、越障、抗摔和机动等高适应性能力的轮式移动机器人，提升了轮式移动机器人复杂地形的通过能力，实现了一定高度的台阶跨越功能，可承受至多2m高度的跌落，同时，通过模块化安装，便于替换和修理，质量轻，结构简单，成本低。
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